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APT刀轨数据生成NC程序C++源代码,本功能仅作为技术交流研究之用,代码,功能可能存在缺失。需自行编写刀轨数据的读取与处理。以下仅为部分代码以下为头文件部分源代码- int EQ_is_equal (double s, double t);
D% U( H+ i6 \# S, n2 z" e - int EQ_is_ge (double s, double t);) n: T0 N5 Z% V4 a+ \
- int EQ_is_gt (double s, double t);) m) r/ I. g0 m% ?+ z9 L% `
- int EQ_is_le (double s, double t);6 l* o9 G5 d* k; p
- int EQ_is_lt (double s, double t);0 }& F6 e+ `, ?1 V) A
- int EQ_is_zero (double s);
- K. M9 k P2 i$ D2 C - //=============================================================
( l6 f' V( h+ l, n; Y3 t2 V/ C - double ARCTAN1 (double y, double x );5 R. Z- J6 h8 n
- //#=============================================================8 o# C, q9 |0 l5 j' }
- double ARCTAN2 (double y, double x );6 Y$ Z; P- p* D. a$ Z$ {8 H
- //#=============================================================
+ W2 Q9 L$ q9 K9 ?* A) R - double CheckConst ( double angle, double constvar );/ A7 F8 A' B' t+ g
- //#=============================================================
) d* g, v' M+ \+ z ? - double Check360 ( double angle );
) ]# |. s' i1 U5 I - //#=============================================================
& r& h. s7 x7 L& J) g - double CheckLimit ( double angle, double kin_axis_min_limit, double kin_axis_max_limit );! x) U+ }9 B) A2 M/ O% S' s7 u
- //#=============================================================
复制代码
3 q! U7 d' Q' d, G以下为部分源代码,用于判断,计算角度等2 x3 o, n. B# O; s9 y
- int EQ_is_equal (double s, double t)
& j* N5 G; ]/ x1 i P7 K& X
; a( y- T! w/ ~6 p, K- {
9 U% m y! {% h0 S! }! g6 q% N9 d - 9 m* s# A7 \. ^: I( i" k
- if (fabs(s-t)<= system_tolerance) { return(1); } else { return(0) ; }
0 E) p1 y# i; [' J1 u* B$ |
% h) a. T' P: T9 y- }( \( e; O0 }1 L, J
- . r3 D, t! d2 L$ D1 ]; S& @4 s% J4 ~
- /***********************************************************************/
. h! M5 |1 y- t d. \& R- f - 0 _( \+ J* k; a3 J% O
- int EQ_is_ge (double s, double t), G5 L1 b7 A- P: Z
: w N) j8 D) a* o3 p6 d" n8 P- {
" I% {" `7 D0 z3 R/ g5 c3 R9 h - & \) v3 f5 M( \4 k
- if (s > (t - system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }( z3 U) a( a9 n3 ]& q7 I$ o
2 }2 S2 Z7 p! ~ Y1 N2 a( Z/ O- } V& v0 W b7 {1 j+ B" q m d
7 h! J/ }& M% N1 H+ e2 ~" d/ L- _- /***********************************************************************/8 w m6 W2 n8 G( G
- % _, n" H( j+ Q: L9 V" b. z/ v
- int EQ_is_gt (double s, double t)$ W x. C/ }) [
- - _' X, w6 K& C
- {: D' L$ K4 H& t% ^
; O8 H' j' s1 Y% M# [- if (s > (t + system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }
H, R! d- }: _, e
& {* J0 S3 K$ ]4 M0 N4 @3 T- }/ W) c& M" `2 x% c; o7 P: N
- 4 f( Y+ }1 O4 X" M/ Z
- /***********************************************************************/
( i, A5 b+ J% `6 w) A$ N - | W; M. ? C! H, |
- int EQ_is_le (double s, double t)" V9 x5 b i0 ?
- 6 J/ V) X( j8 a3 y9 y
- {1 V: J: L" o$ Q! R% C* H+ u
- 3 E; o4 R# b& n8 f5 A* z
- if (s < (t + system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }$ J! |) F8 x* Y
, z5 U0 ]; L! E/ z* x2 B- }5 i) ^5 q5 \! N- }# P
4 K' J+ ~) C# X9 u* j9 ^" B- /***********************************************************************/
0 Z! |* D9 b$ a
2 s) P9 {3 G) r5 H. q/ p% @- int EQ_is_lt (double s, double t)% O' J7 w R: P: p
: I9 S$ q. I$ U! t/ y- {- d" T) t6 }4 a- P. D" l
- 5 _( c. N9 ~6 R* [. K- y
- if (s < (t - system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }
2 A- }4 n; d2 @; b9 z: W! w
0 Z7 `, y( N! u, O8 T$ T- }( m" Y5 e# g; W3 h* w
- 9 U4 s3 t# s: b- b
- /***********************************************************************/
9 {! i0 c7 T, [: W8 _# I- x - % g. \! ]' C+ S- O- o( b6 b
- int EQ_is_zero (double s)
; N2 K' @( F1 e+ O/ Z3 L0 ^
: X9 l' j0 M1 [- {' E" ~8 z2 _& l4 s* x. t a' ^0 t
- 6 n9 r( w8 `$ ]' S( Z: j( S3 v5 ]
- if (fabs(s)<= system_tolerance) { return(1); } else { return(0) ; }" j* n2 i; o2 m' p6 c5 a+ U9 _
- ! s9 R( u' o$ O- {- w, `8 a
- }$ k6 M$ `, \% _% ?- j% z
* O {6 z/ k9 K* ?' H2 p3 O- //=============================================================/ L7 J5 L1 h* f+ g
3 t! H7 _3 M8 ~- double ARCTAN1 (double y, double x )
1 z( X6 E; T( Z5 ?+ K2 V - 4 w8 g; f& I& K
- //#=============================================================
7 p8 v. ?3 l; t* F0 v* ^+ u - $ J0 D# U5 v4 f2 h5 a
- {0 T2 `" D# k" p- ]( q
- % M" P* T2 b% B
- double ang;. D, `9 z/ `3 e* f; }9 O0 B5 ^- t# W
) v+ R& t5 z* ]% [; A2 m0 q6 V- if (EQ_is_zero(y)) { y=0; }
$ O! J3 E/ u* a% ]; d5 ]6 m
( | P s9 z! t- j. T9 l- if (EQ_is_zero(x)) { x=0; }4 s) F& z2 g# Z5 C9 M! ]
: @5 [3 S$ G# i2 D- if (y == 0 && x == 0) { return(0); }
. H7 J0 z! ~! [. M) I- q% s$ i - 8 G6 S2 ]" V* H
- ang=atan2(y,x);
% ?' ]' j) K: N - 0 a* Y$ C- I& e
- if (ang < 0 ) {7 W6 C+ b6 s1 V1 ]' M: o/ J
% I# _. Q, X+ U Q/ S( `1 G- return(ang + PI*2);
v& x* g* g* |. {0 F+ | - $ \( j: i/ Q3 E1 K" R
- }
" T7 o& G' y. z! Z - / l s. w7 Y s2 r- {5 ]( E" a
- return(ang);
& U" n0 G# E. s: K$ {9 Z" G - 8 Y9 v$ {3 K. T' M
- }
, C5 N$ |2 T* I - : _+ n" G- {) {; g
- //#=============================================================
3 H) Q1 H8 P# n
: E @ [0 t% l l- double ARCTAN2 (double y, double x )
$ n1 N2 u/ W1 a4 B! [# n1 T
/ W5 I* [7 T; p8 K) u7 e- //#=============================================================* L0 O* h2 ~1 z* ]8 {5 u4 I
- w C ]! g2 z& R( Q* v- {
6 \1 w, M, l5 G! X- Q `$ S6 D# P; t. L$ B - 1 W) V8 a* \' y" K3 ?
- double ang;( r; d, R ^% b& }0 m
- |! W' K( w. D+ r0 ]) w
- if (EQ_is_zero(y)) {
) M8 ?% U \3 e* H5 B - ) q4 `6 U+ s5 ]; r
- if (x < 0.0) { return (PI); }$ m; V5 X: @2 r" z+ r3 @
! |* \3 G5 P$ m, D s# X- return (0.0);- k& I J8 m% l% m
' j& k1 k2 h0 n" t$ g% R- }
' b: h2 \8 J* I6 M N. B - + N& p( v6 L% y
- if (EQ_is_zero(x)) {3 B' b. A: r+ L8 G) g
: x; u ^& i8 N; I0 u7 V- if (y < 0.0) { return(PI*1.5); }
5 w2 t+ l2 J1 p0 Y! s - 0 X. H+ W! O/ E+ J* W
- return(PI*.5);. H9 ]6 M! m" l5 c
- . K' j; p+ L1 Z8 C% z2 X# m
- }
3 J! o8 P' D( |! H
# I! Y6 Y7 ? g( P" O4 M- ang=atan(y/x); E' |% f5 j" K( U5 u& n* X
7 r; t9 t# k! e5 d9 Y( m9 @! m- if (x > 0.0 && y < 0.0) { return(ang+PI*2.0); }6 T L. S( s! Z& K/ G
- ( M: w8 L* Z' {- L! q2 n& e: H. J
- if (x < 0.0 && y < 0.0) { return(ang+PI); }
8 |% x" L P" q1 r" Q' \ - $ }) u! k7 r: `$ I
- if (x < 0.0 && y > 0.0) { return(ang+PI); }' G2 M- V; S* J5 ]
" r" j3 N* X, k7 l- return(ang);
; T- B6 k9 N2 C- J( ?: s+ } - ( R0 X) A4 D# f$ ?3 M
- }/ u m1 Z3 i& a' a! I! ]! p( t1 ~
7 r/ b$ b5 f5 ]) G& N3 ?' {7 v- //#=============================================================
4 k' ]% @8 H: ^% `3 b- g - k7 |( H) g" X$ y% g
- double CheckConst ( double angle, double constvar )$ k+ A+ [( n& M- `
- 4 ^; a# c4 ?. V9 N5 D2 L' r
- //#=============================================================
. ~) r7 o. T x' v - * Y: W( D6 g# F% b! g
- {
4 G3 x) t1 d, x/ F3 ]* h. B
+ J) o, k8 U& e9 T% T N- while (angle < -constvar) { angle+=constvar ; } n5 I7 w9 P' D) v- V* E
- 0 N8 v7 @6 h7 r' O z
- while (angle >= constvar) { angle-=constvar ; }
+ ?( n& C; M! i: O - ' B4 x9 j: Z/ l2 d$ A. G: l
- return (angle) ;
" j/ e& O) ?6 A, C
) O" Z- Y, R/ D, ^, Y& N* k8 P- }9 B7 o' @. a2 e6 z5 l
- 4 o. }" U) ?% G' g) [9 O! f' } D
- //#============================================================= Z3 a8 A, x2 w% K& y
6 L3 K: g! F$ u, _ w- double Check360 ( double angle )
9 T- t- I+ N* i2 J$ t. R
8 S8 F: ^" R( _' F, c/ X) Q- //#=============================================================
# q5 q0 F0 a' G$ |& o! m; u: l. y+ M - z% V; f0 q' u( H
- {3 O9 @/ i* E( L4 c7 i
- ! b& g' ?. v- z% e; o- e
- while (angle < -360.) { angle+=360. ; }! T/ z$ |" E/ f5 B; `/ O& U
1 w1 M4 ~0 V9 o0 Z- while (angle >= 360.) { angle-=360. ; }5 [( q" k8 A' o' w
0 E: g8 W) g4 M3 i8 ~) E- return (angle) ;) y# c0 t7 q# } V. H' |* B# |+ D
- 3 i; A: }' _, _3 L
- }
1 k0 u4 P+ `- d& F
2 y& t3 j( @5 \& q- //#=============================================================' J D O2 h" P# c
0 o( k; } A/ K, y, m- double CheckLimit ( double angle, double kin_axis_min_limit, double kin_axis_max_limit ): M5 V5 r- Z& v u; _# v+ g
- + x8 r X1 O$ k7 e2 B6 p
- //#=============================================================; G* O; w: c0 r: g/ `9 h- E
9 {$ M- b: e$ o& I* Q( u# P% Z! q8 U- {
6 Z: b a# O& @" e$ s - 5 H4 V; [5 d( Z" p5 M8 n
- while ((angle-kin_axis_min_limit) > 360.) { angle-=360. ; }6 c7 X# G% \0 q- Y" a: f
- 7 v# J/ T# A- v5 b6 S9 {+ v) n' ~
- while ((kin_axis_max_limit-angle) <= -360.) { angle+=360. ; }8 M, k/ p8 g; Y8 q: D( c0 h. ?
- # X/ p3 \) s. @6 l& I
- return (angle) ;2 B5 U0 l/ A9 I4 r
2 q u* m' \) ^- }
复制代码
" C* J2 C8 [5 ~8 O' s8 ~& ^) W5 [以下为摇篮5轴计算过程代码
% E; P4 U5 V% r- y- i=sin(ang_rad[1]); j=0.0; k=cos(ang_rad[1]);9 Q* p/ ~7 N0 k' P' F! p- M
- ( R. C) b$ g9 h7 H: r; Q3 g
- j=0.; B1=0.; B0=0.;# k: R, F# Z0 J* T% N) }: J
( x0 K& o) d, J! V& H: @- if (EQ_is_ge(i,0.)) {
: J2 v7 H: p- b( h; p3 [& \
" B) u m1 u; J- if (EQ_is_gt(k,0.)) { B0=acos(k); B1=B0; } else { B0=acos(k); B1=B0; }6 D4 D( [3 J2 q6 v
- 6 j+ h7 T7 G3 Q& }5 d
- }" k8 G* h: k: V% B# y
- ' C4 E) b+ J/ A7 B7 D6 m6 Q2 i
- if (EQ_is_lt(i,0.)) {
4 g. j ?% t0 Z
2 M5 }. D$ F' F! G/ b2 f2 a( c- if (EQ_is_lt(k,0.)) {( N8 c5 t; x; s' r7 A- T& B
( I A0 z& N# n5 S" D) l7 I2 X- B0=atan(i/k); B1=B0+PI ;" A1 I0 \# }' S# x! J( b
" O3 x6 b- p+ f" c' _- k& G; W0 F3 O( j- } else {
2 C; Z0 v9 L* z- W1 }# i" ^ - q8 q+ }' v9 X7 O! d2 z: u
- if (EQ_is_zero(k)) { B0=-PI/2. ; } else { B0=atan(i/k); }: b" L% Q- d6 g* M, h& h
- . g: P2 f2 ^5 N2 _- M. \, w: h5 d
- B1=2.*PI+B0 ;
8 t; Z: _) M- Z: R1 p4 f
, h6 {4 }# z; T6 |. u; o- }0 j _) ^7 H/ o# `" F
; W. [6 g* y+ s" k- }
, [3 B! i6 d+ l U8 ~ - 7 J( K# Y4 G! w- H( M: @/ r
- if (EQ_is_ge(B1,0.)) B0=1.; else B0=-1. ;) s# M0 s9 J r% G: i$ i, }
- # Z2 R; a+ J @4 G
- B2=(-1.)*B0*(2*PI-fabs(B1));
6 `7 _% C/ [6 W( o+ g, [9 X - + A& ?: H* r: C* C: f
- ang_rad[0]=0.; ang_rad[1]=B1; ang_rad[2]=0.;2 h8 ?$ J; i; T# H; V# l+ s; N# j, A
- : d' X- D! o* D5 H6 e
- ang_rad[3]=0.; ang_rad[4]=B2; ang_rad[5]=0.;
复制代码 : X7 d5 `5 X( a- i
通过输出的NC程序,反向输出的刀轨数据与原始刀轨文件对比,其数据结果一致。
4 f4 b8 l: j; \% Y d! T
, c! r% `- w( J' E! Z A5 G
. f- ~8 M' g: h1 ~- `
测试结果:
/ Z) |& }9 z8 q
4 T. `" U2 x, H
5 {% r# H1 R3 D# O. [3 ^反向测试结果
% }3 B, k' R4 K- R# E+ n8 \! I |
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