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APT刀轨数据生成NC程序C++源代码,本功能仅作为技术交流研究之用,代码,功能可能存在缺失。需自行编写刀轨数据的读取与处理。以下仅为部分代码以下为头文件部分源代码- int EQ_is_equal (double s, double t); B3 Z2 I- i, m* a/ ~
- int EQ_is_ge (double s, double t);
+ |0 v2 b3 ^: L) M$ M* v- w/ V% {! ~ - int EQ_is_gt (double s, double t);
" V4 m9 R& R) N4 U2 H' T - int EQ_is_le (double s, double t);
: w0 e- e; b& m - int EQ_is_lt (double s, double t);
! m, h0 {( f) h$ |0 J5 x) \3 G - int EQ_is_zero (double s);# n" S: N. ]- G. l6 Z2 R
- //=============================================================. _7 ]1 T- m- E# g/ h
- double ARCTAN1 (double y, double x );2 S7 J% Y" Q6 h9 E
- //#=============================================================
" e, C8 w3 m, |7 S6 r8 E u - double ARCTAN2 (double y, double x );
8 |! v7 c% S0 | P7 n+ @1 }. J d! U - //#=============================================================4 D E! t* z2 ?, N$ a; H
- double CheckConst ( double angle, double constvar );
5 c5 v+ T# e" \& \; x% O - //#=============================================================
" c" T F0 Z. U) S; S - double Check360 ( double angle );! f S- @5 a2 R
- //#=============================================================
) O# |1 C% R L4 n5 T - double CheckLimit ( double angle, double kin_axis_min_limit, double kin_axis_max_limit );- Y( \0 x; n! M' I
- //#=============================================================
复制代码 9 m& J1 i W; `% ~8 C
以下为部分源代码,用于判断,计算角度等
* R4 d9 v2 m8 K ^3 `7 }- int EQ_is_equal (double s, double t)- w& n7 o5 E, ?5 @
5 i* w9 Q' _- f: ^( G- {
/ e* C) Z$ J/ C
5 M! g- E) j7 y5 }( y$ K- if (fabs(s-t)<= system_tolerance) { return(1); } else { return(0) ; }
8 `# u Q( Z- I" x+ a9 c+ c - # I/ { w+ _0 p& Y' m
- }8 c+ q# R5 p9 y: k; e9 g- c4 p
- 8 K. K0 H0 e4 M
- /***********************************************************************/
9 ^8 x# h* r' W
! P7 a" s0 i8 q! F$ }, Y, G: j- int EQ_is_ge (double s, double t) q0 p9 q. j5 K" R9 q; M
- / {" y: ]6 H' S9 P% }) k( u. T
- {7 h7 J; Q( w* e. r3 O0 K$ ^' H
- ) B0 V6 X9 Q$ X; E7 o4 m+ w
- if (s > (t - system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }5 ^6 |) u7 @" o) p* S2 A/ Z' q
- 9 d7 f; N5 O( k; R
- }
; U5 P/ B9 J# W3 M; N! [" ?. D
G2 c" n; k) S1 v- /***********************************************************************/
2 q+ X1 @# \( x9 {4 T# z, c8 z
" J# H) v; s0 |& I% M: ?6 p) l- int EQ_is_gt (double s, double t)" b* k5 y* m; W/ [: q
" Q4 r6 J4 Y7 O9 f8 z- {% Q$ q; R. F- l5 u" e: n" B
- ! @+ |4 `; Y9 h# R4 u
- if (s > (t + system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }! n: z4 H$ | F1 V; l' s" _. i9 A
- * v. |$ `4 W4 { J3 ~! K
- }" F4 ]1 Q" Q0 z0 a. U8 p) V
- # F9 S5 p l) k- _5 l
- /***********************************************************************/9 F0 J4 F9 P7 Z" K& E' D: o3 O3 A
9 a e) S' E0 M6 Y J; C- int EQ_is_le (double s, double t)
! R0 |4 w" \9 E% R! o j! o$ j* J( B
. H# I$ K) P4 g. J: [* e- {
+ [2 n1 t% r. i) B1 {8 e
5 H. \; M; q4 \/ C( O! n: }- if (s < (t + system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }# j7 K3 P% t1 L- R: R2 ]
/ Z7 D4 \+ k7 r: X# X- }. P$ p; s- c' j J& ]/ r) h
- 6 B; u* j' Y6 I7 b* o! C9 P
- /***********************************************************************/
) \1 i6 O5 O5 a# ^$ t - + V9 |* z2 x2 k# Q8 G- b9 X) v& i4 R
- int EQ_is_lt (double s, double t)2 d5 }& y m2 B# d2 |$ }: |
- - G- U3 \' N$ S
- {- I- m2 t) B$ J
- ( w5 F; ?$ B# E/ |3 f
- if (s < (t - system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }2 O9 U( A) `( |. b1 m" p
- 9 g( V( p- v& `. e2 r
- }: |' P4 C" e, N% @
- / {& B3 _9 ?) k& Y
- /***********************************************************************/# M6 Y: \9 [) q: I2 o* O
- ) Z: i2 h) s0 T: Y
- int EQ_is_zero (double s)+ v' i8 G Y: i/ U2 u# a, w
- * A" z0 I" m, c" T: M# e' K# Q
- {
+ u! T/ F7 A4 l$ j* x - 9 Z! N* r1 o; ^. H: D% W3 i
- if (fabs(s)<= system_tolerance) { return(1); } else { return(0) ; }3 I( H* U5 I. c3 Y( j9 ]
- 1 u7 F( d, ~" | ?0 Y, a6 P
- }
2 Q3 r% H4 W$ u9 h2 }
! W2 F. v O {' A* F: h) [- //=============================================================& u6 z) \# i- L5 O
- 6 `' I ]3 A' w
- double ARCTAN1 (double y, double x ), }/ ~1 q9 t0 t7 p8 \
$ Y8 w* z0 Z- b- //#=============================================================2 W u4 i- a) o- v2 O
- 2 e- v- h6 Z h$ D' ~
- {7 ]9 P1 d" s# B$ H1 ~4 f5 q
+ |- ~4 A) j# t, W! h* @3 ?: @- double ang;* i& N' c4 E; D8 P0 s
- $ h% T7 c( w" |) O2 J6 R( p
- if (EQ_is_zero(y)) { y=0; }6 }. a" ?% Q4 Y+ M& n8 o
/ Z8 |# t& v& _& G/ P- if (EQ_is_zero(x)) { x=0; }% u0 c) Z- o# [9 b
- 6 `. C$ c$ x3 y0 ^( Y2 T1 p4 @
- if (y == 0 && x == 0) { return(0); }
0 B9 C" L5 i+ \
5 Y8 G2 X8 M7 Y0 n9 M: C) M- ang=atan2(y,x);+ z3 R1 D0 m' I& z0 h+ r
- ' d* a ?' j' i( Z0 Z
- if (ang < 0 ) {
. u! i- G" v5 Q0 }# g0 t - $ [" K& m. e" v$ h5 a* g/ a0 C: a# ]
- return(ang + PI*2);5 O x: U( Q: p8 k5 m" n/ |
- ( o' T& Q2 [- I
- }
) j" {6 |/ e! H - + [; t3 ?5 {) f& M* c7 m! ^0 `6 |
- return(ang);
0 X: [* e/ w1 K& S9 M
! W& v. R1 h+ |8 q- K- }
' O+ A5 s6 Z5 O
% K9 @1 P3 F% N% F) |- //#=============================================================
2 a6 G. T( T! M% o8 _! Y - 9 B0 t1 Q1 d* F$ k
- double ARCTAN2 (double y, double x )
4 V' d. S6 q5 G5 j3 C, | - * d& V F' V3 j$ u r$ R* a
- //#=============================================================
3 p2 B; H5 \3 b/ `* ^
- P! S" ~1 Y* L8 ]) x% o) T6 A- {: v8 Q8 ~1 F! |2 h3 C/ V8 r
- 2 \: p0 k6 }/ \7 H, V1 X+ ?& a3 H
- double ang;' L( _4 ~8 T8 P
3 i. ~' `9 W! C* V/ }- if (EQ_is_zero(y)) {- u8 |* T$ J( G! Q# o
- : l% j7 J! d( f4 C& J; i' f
- if (x < 0.0) { return (PI); }
) \& b4 y- j0 S - % I: ~- ~% q/ @4 O+ X; e ]5 c2 d
- return (0.0);
* h" B- c' a3 T* e( c L. {
% e. r* c' `. c4 u7 I/ a- }6 Q3 j/ G7 Q- R" |8 m9 h
- 1 R: L* p' n2 l$ I, Z9 o' s, k
- if (EQ_is_zero(x)) {
( C- O6 ]) c6 T* j. s - 8 H7 ~ j3 `1 X S
- if (y < 0.0) { return(PI*1.5); }
9 M V/ M v" r/ r
. t: z$ |' B; ^1 `. y g2 h9 ^6 x% |4 j( S- return(PI*.5);
' p0 x8 P4 L) m4 w4 A8 v2 `* M5 T - 3 L# m# v# J0 r, q+ |, B
- }
# u2 |0 N; F) P, Y - 1 P2 i+ Y1 ~* Q8 B
- ang=atan(y/x);
, B. F& X# ? }2 B( E+ b% [$ t3 O3 y - 5 ~* M- H5 h0 l
- if (x > 0.0 && y < 0.0) { return(ang+PI*2.0); }
7 s0 ^8 k: i8 f6 P: q( ]9 S - $ h% R6 F6 t& w8 z1 u# P
- if (x < 0.0 && y < 0.0) { return(ang+PI); }
. F, B O; Y7 b2 l0 ` - / u/ U# e: A7 O$ \
- if (x < 0.0 && y > 0.0) { return(ang+PI); }
" B4 H8 a; h( R( t
* p+ R6 [5 @" ^. A- return(ang);! O' t* E' R1 k0 [
# d, {; E+ ]+ C) h- }+ v8 ?/ ]5 L! b2 A5 J6 W* Z$ q
' I5 p( D% W8 ]" X4 C+ d8 g: \- //#=============================================================* ?! Q4 E! \& y5 U7 G6 w) l
- {+ o3 b6 U9 }; {: y" M
- double CheckConst ( double angle, double constvar )
7 \/ Z% n' z0 r3 @ - * s+ N j7 I3 k
- //#=============================================================
% T- |- U5 T9 p+ J. |) K# E; b; u
" {/ n% ]7 \0 @% i& T3 P- {; q8 r; C' h8 C7 {, ~( a
9 Y$ _) _8 Q5 i5 c2 p3 k" o- while (angle < -constvar) { angle+=constvar ; }
1 s6 N9 b! P0 \/ ~* \ - ' a9 e! G$ x ]
- while (angle >= constvar) { angle-=constvar ; }! G0 H6 |9 }3 N1 \. ^ g. ]
$ s* `6 s1 H# U- return (angle) ;4 B8 Z e5 n0 [
! ~& }' x6 x9 Z4 g; Z. k) Q- }! o/ w+ I- O5 }7 C% F8 x
8 ^" @' i( b& `; ~5 M1 c, \8 J- //#=============================================================) C. J5 Y% J1 P2 p8 Q# Y
- : Z: P. h' R7 w) [$ Y" }' z, C
- double Check360 ( double angle )
: B' \) X3 c8 I* |* W
: P' \0 C/ \' d* }# B- //#=============================================================
8 B R+ J$ r* ?6 {! y! v7 { - # F. V: o5 S ?/ Q
- {8 V2 p: w; _4 {) t
- 1 c: Y% h. V2 x
- while (angle < -360.) { angle+=360. ; }
( F3 L8 D# o" {# D
1 B+ E" e; f6 O- l6 U, R- while (angle >= 360.) { angle-=360. ; }- D) y* e: x& v" |' O
- * e/ X% h3 p8 f. M0 U
- return (angle) ; K/ ~, U' G2 T( K
. y7 _% w& w( T1 v, W$ F- }
. z; h0 {1 D l- ~6 J# }$ A/ j K
2 s% n# _5 g- E7 v* Y8 a- //#=============================================================
0 p0 Z. s) R9 W! W# u3 J - " P, U+ i* d' Q2 R3 {6 w) n: {5 F, t
- double CheckLimit ( double angle, double kin_axis_min_limit, double kin_axis_max_limit )
8 x- p9 l7 t1 V; u* P3 M4 d
' V! I" ]9 d. m7 q- //#=============================================================
L9 H- L7 C( v - 1 I- \; V! W1 n0 S- A! ~4 u# ?1 [
- {6 ?$ S" g8 j, L) g2 Q( A9 r6 O
9 n9 t' O6 z% V/ K( c- while ((angle-kin_axis_min_limit) > 360.) { angle-=360. ; }
: d* a3 y, w0 O- T) v
$ t! O8 P$ h/ u' O0 t$ _- while ((kin_axis_max_limit-angle) <= -360.) { angle+=360. ; }
3 _: k) b+ ]' u7 B4 E
$ o" f# C/ w C. ~ w( ~0 X- return (angle) ;! s/ v5 P7 q; v
6 V5 L" H: D. e% O9 D5 j6 k- o' `- }
复制代码 " P2 a9 Z* Q: Z5 K, }7 N- K# ^
以下为摇篮5轴计算过程代码
2 A9 W8 a1 T, q; k8 Q) `8 r- i=sin(ang_rad[1]); j=0.0; k=cos(ang_rad[1]);
- b2 b" `" ^ | - 9 k; m, Y4 D( |7 Q" q; b* G
- j=0.; B1=0.; B0=0.;
: h$ {; F: z* z7 m3 v
" |- o& N( y$ \/ c7 l6 g: G/ l- if (EQ_is_ge(i,0.)) {% q( S# x% ?, x! U
t. ]) P7 d+ _8 J9 o4 J( ~3 n. F+ \- if (EQ_is_gt(k,0.)) { B0=acos(k); B1=B0; } else { B0=acos(k); B1=B0; }$ q b) t# d* E, L2 Z) B+ M
8 J& `" b0 g; G1 M {- }
. a9 o; R4 }# F$ }" R( C
9 P6 q/ V4 m/ Y6 U. K l+ y- if (EQ_is_lt(i,0.)) {: Q4 ^% o1 r6 x& g( a S; d
. L1 s6 h1 q, o( T* M# [- if (EQ_is_lt(k,0.)) {
) \# V7 P9 O" U/ m1 x - ! e/ U8 i3 B( t7 w! N
- B0=atan(i/k); B1=B0+PI ;
8 |# c2 p1 U' i% W% e6 ?6 } - ' w6 k( S6 N2 u+ z5 @* @, g
- } else {
& B8 [* `2 u; Q. J% h* N
+ _$ K; s! F' U0 x) n9 h- if (EQ_is_zero(k)) { B0=-PI/2. ; } else { B0=atan(i/k); }
* r- c$ C) v {8 E& Z: n - ) A& m3 `7 v& R: C9 K
- B1=2.*PI+B0 ;
+ X+ v- B5 A0 B5 Z( H: p+ O6 ~ - # v- Z$ \7 E7 c' g4 G
- }
* f0 c2 J/ ^2 {) ?4 Q
- f! b' E0 G; y' w: o, ?- }+ O1 n2 B4 u& [ G8 f
5 g7 f7 b! I: |# k- [7 @' _+ J- if (EQ_is_ge(B1,0.)) B0=1.; else B0=-1. ;
, b+ b/ x6 h7 L. x2 Z9 m f! Y
: U4 V& J; ~3 f' x7 `- B2=(-1.)*B0*(2*PI-fabs(B1));
6 `+ R" i/ y R* _% ~& [2 d
% N# i* t ?4 r/ J. b9 t7 j6 S% j- ang_rad[0]=0.; ang_rad[1]=B1; ang_rad[2]=0.;
. z4 u+ P0 ^. C7 i4 w: L6 l3 y
! A- x3 z5 v8 ^4 U; ~- ang_rad[3]=0.; ang_rad[4]=B2; ang_rad[5]=0.;
复制代码 5 _+ F' |8 N. l5 j# c# O
通过输出的NC程序,反向输出的刀轨数据与原始刀轨文件对比,其数据结果一致。$ `5 Q6 h( N* m
" \: Y- [3 x( s
! v: `# n5 k/ R m7 b5 u3 Q
测试结果:
4 Z, S# A1 w# R) g" c
+ j6 f/ I: }" G& T8 b0 U) u: H
7 |, u, z9 b6 f8 d# T4 e2 `7 ]反向测试结果
6 d8 K# n; I; J4 a2 Y
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