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APT刀轨数据生成NC程序C++源代码,本功能仅作为技术交流研究之用,代码,功能可能存在缺失。需自行编写刀轨数据的读取与处理。以下仅为部分代码以下为头文件部分源代码- int EQ_is_equal (double s, double t);( x8 X4 S7 {0 f" I
- int EQ_is_ge (double s, double t);# c- e2 I, Y4 ^) X& u
- int EQ_is_gt (double s, double t);( f+ L! j+ w- Z4 x3 ?( n- F
- int EQ_is_le (double s, double t);
2 ~5 A% ^5 d/ z" s9 _* z% e - int EQ_is_lt (double s, double t);
; u) {, ~. I* B" W7 w - int EQ_is_zero (double s);
; C- C5 ^2 X" j - //=============================================================( N/ v7 w* q" ?$ ?* ~7 K
- double ARCTAN1 (double y, double x );
; h. }( z) L- Q0 @6 N6 A, ~4 }; n0 P - //#=============================================================. x b( [$ Y0 K/ ?$ X! B
- double ARCTAN2 (double y, double x );
' q8 C4 H. k) M' X, _3 x" t - //#=============================================================. t d5 q- J- J: ^& ]5 h+ u
- double CheckConst ( double angle, double constvar );
3 x( `1 f _- v; \" n) @, G2 E$ [- x - //#=============================================================
! W$ r( G+ D: @6 A. P/ H - double Check360 ( double angle );5 i, l1 k5 _6 D( b+ {; D
- //#=============================================================# f6 S. k& U4 M
- double CheckLimit ( double angle, double kin_axis_min_limit, double kin_axis_max_limit );5 d u0 v8 C+ i( H: H4 I/ ^2 p
- //#=============================================================
复制代码 + }9 w( g5 Z3 A0 w o. ~# F: }
以下为部分源代码,用于判断,计算角度等0 M) Z) V3 Z% v, a
- int EQ_is_equal (double s, double t)
- f, g* n c/ c - ! @) w' A; E7 l9 Z1 ?
- {9 s2 j9 p. p) g
6 [1 B/ i. I$ `- if (fabs(s-t)<= system_tolerance) { return(1); } else { return(0) ; }
+ i. B/ |/ H; H0 M0 r9 H - 4 e- y# c8 w! a V& [
- }) q, L9 M8 x; `# a) s$ `
' R4 C7 x3 Q$ p$ {- B/ U# x$ W% U- /***********************************************************************/) X9 v! u! O9 p- B' w8 c2 p
" |9 E6 p8 k3 ~8 E6 u- int EQ_is_ge (double s, double t)4 p9 J; T3 l/ m6 |6 v
- . w( b- g T1 K0 w2 e
- {
7 ?. e$ Z0 M/ l2 H - ) s& g- k5 @8 m( b
- if (s > (t - system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }
9 ^ a2 @1 \4 R7 N) M x d/ X - 9 n$ Y- P4 l5 c) X0 G) G
- }7 J( a0 R$ a1 }9 K
- . |; A1 e( I7 q0 ? @5 q1 i9 W
- /***********************************************************************/
5 V! r9 ]0 |: I7 ]7 \$ ]! U/ H+ E6 P2 r+ _2 L
1 ~" e' y% l1 E+ n& a) h- int EQ_is_gt (double s, double t)$ a7 h+ w. O! J1 ?' U9 H8 {' ~! [
9 t8 V- m$ L& U- {
" d& `8 p1 Z7 Z! ~4 O+ Q - / A4 Q1 `% V* `# k% {, z2 |
- if (s > (t + system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }- ]6 T/ m+ a% a- J' q9 f
- {. t4 r2 X. j- }
% y) }4 p$ L9 A" s - ) \& c5 H; Y; X0 e& r3 t
- /***********************************************************************/
0 H5 B2 c0 d6 D% Q- ^ - - _& R8 x! i Y" g' w* C- F
- int EQ_is_le (double s, double t)2 x! Y; V) P/ N, x4 y! _
- 3 }- V9 \1 g. ~9 G5 A0 W0 G
- {" A b; `1 _8 r
2 `; r, {# n4 D# W" }+ S" L- if (s < (t + system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }4 d8 ?( Q& p' q Z9 F
a/ p9 [4 @. `5 [- }
7 I7 X' }, G4 d" x3 v% [ - 7 b4 `7 Z9 I( I" b9 p" Y
- /***********************************************************************/
6 z# f/ g/ ^- O" |
! P' U/ r: ~( m8 t& _- int EQ_is_lt (double s, double t); V, m" z: F5 t
1 f, U( L9 b5 z j( ^& u- {
9 e( [7 x' b! d5 k) F* h8 }# w - % p( _2 N; ~0 d
- if (s < (t - system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }
3 p) W$ G! A$ a3 j$ e0 n
# H/ c; `4 d8 s# ^- G& w$ C5 R- }
6 X, W9 o0 a* m% [1 @
; P4 j$ Q- Z( s- F* Q" `( [- /***********************************************************************/
, S/ m& n& m4 e
! O2 X) J3 m% n6 V- _- int EQ_is_zero (double s)
, i6 T, @# H+ E8 I; W6 B) A8 j# ~ - 4 i# e# Q$ \, z1 D
- {+ B+ |; [3 a. c+ ~; S7 K2 v0 e
- " ^9 [) k2 c2 p; U6 j W
- if (fabs(s)<= system_tolerance) { return(1); } else { return(0) ; }
) l- l+ P. `- U( H/ o
( ]5 m+ ?' c; \* @- }
2 ^5 l/ m( s# s, a2 d! F" j - 1 k9 H8 D# Y/ m+ `3 W, q8 U, r4 |' n
- //=============================================================9 m8 @' `3 k; A3 U# u: u: I( L$ n6 v5 f
- : u/ @ |# ^. x# k! h
- double ARCTAN1 (double y, double x )
+ O3 N4 M; ]! M; x( N- N/ t- f
5 M3 r5 ]4 s! ~6 K' L h- //#=============================================================
0 Z' }3 I+ T+ W! B3 z' _ - ) }0 |8 i: W+ x1 z. b4 |
- {
5 M! v+ [# C& Y, l: B: j) z3 y9 n - 8 f% M6 S9 [/ k' f6 t0 V$ T9 G) T) v
- double ang;
0 I) ~+ N0 M% M1 |( o8 M7 U L
# Q8 I# R- b& P. G7 c# G/ x$ _+ q- if (EQ_is_zero(y)) { y=0; }
/ `) A% M" x* x. N - 1 s3 g( i' g& R/ Y. o8 Z) w# \2 M
- if (EQ_is_zero(x)) { x=0; }
( e( T: u' u+ l5 B: x) z8 i* c
! X2 q# B3 U* {+ O r- if (y == 0 && x == 0) { return(0); }
9 [9 K: D$ ^: ]
+ ~% S% `! l, c$ @% g# M- @" G! S- ang=atan2(y,x);4 l2 m" x9 c" N0 z
5 U6 S0 O! t; n- if (ang < 0 ) {3 c) y$ U7 m6 g8 u s+ i3 R% v
- , w& p9 a3 C) a- f
- return(ang + PI*2);
7 Z5 j: d7 o! G$ r7 ~ - 9 c P n% Q- t
- }2 n, Z- e" r: w% E
: n! \6 k9 t( L- return(ang);2 ~! f c* ~0 P' c6 U' @6 v
7 i7 s+ d+ w* u* M P- }7 ?: ^7 L" }" M; \, A
- - `4 M' I( Y( Z+ n
- //#=============================================================' u4 p2 o: U* E* M
- ) D' [# d2 F+ r, M& `' h5 B
- double ARCTAN2 (double y, double x )) F& ?' z B6 c( \, N# h+ p. d1 x, a
- ! s2 M: z. i$ u0 l4 a
- //#=============================================================
' {" K) _ W: I: y
+ }( M! a1 w V7 p- {3 {2 W4 N; d8 D. T& A5 R: C
8 g8 v9 B( `' P" r2 i) u) ~- double ang;8 A' w/ X j. `2 h+ _
. f+ l1 H0 U! W( E- ~- if (EQ_is_zero(y)) {
+ M `# @' @3 p! q5 R& k. R; w2 U - 4 ^2 s/ _5 W8 i; i* h
- if (x < 0.0) { return (PI); }6 i6 F! q6 V9 x5 [- ]
* z/ W3 h4 ?3 y7 _1 t* \$ ^1 c- return (0.0);/ i+ p9 h# n" a/ X, _0 e* o1 E
- 3 P& c. ^. G0 w# D
- }1 C# S! v4 g: F8 P
+ {- V. Z: _( K0 [2 _- if (EQ_is_zero(x)) {
1 U. M1 F% C1 r5 a m8 _
5 y$ o( r( W2 @( g7 p. h- if (y < 0.0) { return(PI*1.5); }! M+ J e7 h; Z
- ) {+ V; W* v' S+ n+ L( ~
- return(PI*.5);. X+ o; i8 o) X6 j3 p
- , E. q& E% @& m% P2 u1 v1 ]
- }
+ w* e! r+ X# f6 L5 | - ) U% J9 I) T1 _' F7 ?$ \) a
- ang=atan(y/x);
) d- I( f/ ], c V - 5 f+ y( R) G4 v* W& b+ f
- if (x > 0.0 && y < 0.0) { return(ang+PI*2.0); }
8 e& R" ^6 _- J" o
4 I2 i( d" d1 C0 v- if (x < 0.0 && y < 0.0) { return(ang+PI); }
9 a4 e7 h( i# y8 g4 o' K% H3 \ - 8 n/ s/ b: r8 ~# S0 Z
- if (x < 0.0 && y > 0.0) { return(ang+PI); }
; P- r5 T6 F2 |; |9 W( W- j/ f - , ~3 @8 k$ U5 z) C$ L) |
- return(ang);$ {* R: M/ l* X& j0 \: Q
- ' t2 M: D; Z/ f2 x6 x; R
- }! ~( t! T& H2 k& b4 p' o. P$ u4 `5 ^
4 p1 Z1 r* w" d5 w) b8 {- //#=============================================================; O W. Z/ K1 Z" w1 b* e
- * i' y% P1 p# ?% d- G. R
- double CheckConst ( double angle, double constvar )
, H2 G) t$ H* I" z9 |7 o' h7 o
5 V( c& R) W& f5 n9 Z+ f- //#=============================================================
9 O3 `7 H l( Z, } - 6 y- F5 y2 a! _- m) H6 N( _
- {9 y" \1 d) H4 Z% L
9 Z) `9 `. L- S: T* D- while (angle < -constvar) { angle+=constvar ; }0 b& _1 E$ |5 r0 Q1 d
- ) X8 q4 |7 o b/ ~7 T
- while (angle >= constvar) { angle-=constvar ; }
: T9 C `7 h9 y+ e) q - ; I; ?3 X9 W) V) b
- return (angle) ;
+ ~/ V g5 I2 S' }* O - ( X, R& M9 E4 O( ?0 N
- }$ }, O0 r8 }4 \$ T1 j' }2 `# Q
- & O/ ?& C6 T) [! y7 C2 _
- //#============================================================= l5 R; L5 @5 g' k0 d
4 k6 e" \ ? X" @) {4 g" Q/ M- double Check360 ( double angle )% r( i1 `, q2 U& g9 b$ ?
- ; |5 x. A$ I, D9 `
- //#=============================================================
+ i3 {$ z% E' A# p7 _8 e6 h; R; z
! u2 W ^' C* f |; d- {
7 `, x* c$ S, j Q" I
+ {4 c: ~7 E, N" X- while (angle < -360.) { angle+=360. ; }5 B; D2 m: f X7 i" U. A0 d$ A
1 n( ]9 j& P* `* ]; H! q- while (angle >= 360.) { angle-=360. ; }* I$ `% j" @* i$ |0 L9 i: n$ D
- }' g; J) q3 a: p, e/ V- return (angle) ;& X Y" d/ K( p; Q
- 2 B: u; L. d F: q- a/ r7 H0 L& i
- }! m! g5 R' W2 l
- $ i% z. j, { E9 {3 Y/ O
- //#=============================================================+ W: ~9 J6 z2 O
5 s3 G. M! [* H7 l; c- double CheckLimit ( double angle, double kin_axis_min_limit, double kin_axis_max_limit )% [; G6 x" F5 S3 f- e0 [9 t5 p. E# B
- 1 B8 T7 \; l. v- ]1 U
- //#=============================================================
5 _3 d: l5 h! h$ Z2 o8 t# S
( U# h; t3 l5 r5 x- s$ [3 o- {9 W4 ^8 F0 B+ Z. E/ W
- 7 h* ^( L/ L- Z
- while ((angle-kin_axis_min_limit) > 360.) { angle-=360. ; }
9 P. \" y6 y* U
) [; H( @, M& F5 i8 G' e) ^- while ((kin_axis_max_limit-angle) <= -360.) { angle+=360. ; }2 Q3 i/ {+ Y( `) E/ T
0 b5 N# e. ?, g- return (angle) ;+ H% U* m3 F8 l( J
" J g6 |1 P- i+ s s3 Q5 Y* C8 P- }
复制代码
! h S$ w" C5 O" ?5 s' h以下为摇篮5轴计算过程代码
0 z* }' o7 U- j& u- i=sin(ang_rad[1]); j=0.0; k=cos(ang_rad[1]);
; _. k2 T3 Y( Y& D0 l5 i - 3 V1 k5 K& X; n- x% g
- j=0.; B1=0.; B0=0.;
3 U2 M0 k5 V1 c- C+ ~: w - 8 j5 J. x# b1 L, S" r- b4 z6 _9 `1 `# j
- if (EQ_is_ge(i,0.)) {
% v. m% Q& R7 t: |
0 y; j6 w8 }' \2 s8 q0 b- if (EQ_is_gt(k,0.)) { B0=acos(k); B1=B0; } else { B0=acos(k); B1=B0; }
$ s/ Q# a0 Q9 {8 u0 |4 S
8 k1 p8 P0 @. t! L" @( ?- }
8 s+ d( i/ o& l; z - / e. c7 T' e4 m5 ^% t! [; u) c( c
- if (EQ_is_lt(i,0.)) {
# W1 j) ^, L( n( O8 D
0 `' E" |4 v' v. y6 O; K% H/ d- if (EQ_is_lt(k,0.)) {- H( I5 t$ k' O* H2 Q- _5 x
% _8 H+ Q! w) b- v- B0=atan(i/k); B1=B0+PI ;. c% E, M, K6 q. |7 m5 e q2 f4 Q
- : c3 E, K( C2 x# U
- } else {4 F: G/ |3 c: H& b$ [$ p; S7 [. D
1 g1 k* Q1 a$ A" Z( z4 K- if (EQ_is_zero(k)) { B0=-PI/2. ; } else { B0=atan(i/k); }
6 `4 G& H: `6 P/ P$ C$ b6 i
; K# g9 d2 g4 r" g- B1=2.*PI+B0 ;
/ K+ u3 z! D6 b6 l6 o4 B3 G
, e3 [" |% E2 U( r' T$ x6 ^6 g- }
0 J9 d2 J* Q( R, \9 e
+ T9 {. b/ R* i4 d" Z3 ~5 T" Q- }( k! S& b( w. | N0 d; Z
- # t0 Z& N' A- n! [! _" P; v
- if (EQ_is_ge(B1,0.)) B0=1.; else B0=-1. ;
) s- b. ^2 p0 N: Z$ Y1 M - : D- ~' N: c3 ?, z8 u+ f5 R+ R
- B2=(-1.)*B0*(2*PI-fabs(B1));
3 k: Q. [2 M5 G- R2 c. A! q q: O! [
+ D$ F7 K- c! c! Q; S _3 e' C- ang_rad[0]=0.; ang_rad[1]=B1; ang_rad[2]=0.;' |8 `: M- {: a4 I* F! M7 B% c, \
- 5 y' v( v' R$ `, A
- ang_rad[3]=0.; ang_rad[4]=B2; ang_rad[5]=0.;
复制代码
. u. H( P) E0 A. M0 [通过输出的NC程序,反向输出的刀轨数据与原始刀轨文件对比,其数据结果一致。
" ?3 l; y+ F* @' X! F6 w, i' y$ z, t! d3 _" r
6 a6 ^! k" j- ]% F t a测试结果:* P8 W" i% F( h( `7 Z7 P
1 j2 j9 \% d: {" x: F$ g1 G
" \; n9 D7 H2 m反向测试结果
2 _) b, z7 P& h2 v, A; c1 f: Q. I |
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