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APT刀轨数据生成NC程序C++源代码,本功能仅作为技术交流研究之用,代码,功能可能存在缺失。需自行编写刀轨数据的读取与处理。以下仅为部分代码以下为头文件部分源代码- int EQ_is_equal (double s, double t);
) G- Y$ _% a/ G1 G - int EQ_is_ge (double s, double t);& p/ V! D: b4 z1 V3 G- m+ o
- int EQ_is_gt (double s, double t);
# n0 a+ {! S& |# u4 G8 q - int EQ_is_le (double s, double t);: e8 @# Z* g6 Y
- int EQ_is_lt (double s, double t);
2 M" |4 s @' |. [% b0 c1 m1 y - int EQ_is_zero (double s);
: L+ s& U' J M) }- C - //=============================================================: w4 H5 n7 ^8 N, v, \
- double ARCTAN1 (double y, double x );
, a- L- ~) i$ ?7 z+ O) z4 ? - //#=============================================================6 R+ l+ Y1 {; y2 m
- double ARCTAN2 (double y, double x );
) K4 Y- o! c2 Q. ~6 U% U - //#=============================================================
3 t2 i9 ^1 e* q' ]. E3 B - double CheckConst ( double angle, double constvar );
3 _) [4 Z2 Y6 [ - //#=============================================================
8 I8 M! y4 Z& Q0 U - double Check360 ( double angle );
2 c' Q4 M/ N/ V0 C. W G; G5 p - //#=============================================================" D" b; K- W4 q* V; e& T, S
- double CheckLimit ( double angle, double kin_axis_min_limit, double kin_axis_max_limit );1 A" a0 }/ C5 v3 o! d+ {
- //#=============================================================
复制代码
) y- a6 N. b% H* p0 j0 Z) U) x/ L以下为部分源代码,用于判断,计算角度等( ?% B, V# @) M% v7 k x. a
- int EQ_is_equal (double s, double t)
' M: O7 S) t/ e - i1 C/ y' {+ n: V
- {
. j A. Z0 m* E5 Y; @ - : e0 H# |$ w# L. }: x
- if (fabs(s-t)<= system_tolerance) { return(1); } else { return(0) ; }
/ X$ Z% {5 |; z5 V- C2 ^: E: q) A1 o - + ?! I# z7 d' _9 l2 r7 |5 o* R
- }
/ [/ ~. R* h) `2 M: x
& @& z& p- N1 e$ A& b9 I- J2 z- /***********************************************************************/* h0 a! N! K9 I s# i9 C
) N& \/ f+ I0 a* X4 h# `# V- int EQ_is_ge (double s, double t)
8 w3 W# q8 c' S0 b* I4 i. y1 w: w - & K8 I, \' c2 x- V- x
- {; K) f1 X3 E/ ]1 o( W
- : J) i" X% S' x$ G% C5 V
- if (s > (t - system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }9 T4 R+ b) I: m; Y4 r: E
- * B; K$ G: b4 c+ @
- }
8 t% Q( u0 a; u% T - 6 k1 @# d. C4 W5 R) ]' ~
- /***********************************************************************/0 n5 i1 |- Y T9 f
& e% U* r2 @. R: _- int EQ_is_gt (double s, double t)7 Z9 T5 _( F7 J5 P4 o
- ' v' \8 W& x0 z5 P! e+ i3 x' @
- {' N0 u' ]; R' S$ X
- ! X5 W* B6 C# M" U! X8 X% o
- if (s > (t + system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }9 ^, l. ~' {% }& n8 C: S
- ) K P2 d3 S% T% x
- }
8 u0 s7 T% o C: s; X3 u; A4 }
5 B$ h, N4 o* L4 G U2 b" E9 H- /***********************************************************************/' m; u8 v" o% z# Y- ]$ n" q5 a
, J1 O. O, @% u- P1 e7 ^ f- int EQ_is_le (double s, double t)9 q/ O8 i6 ?$ {9 ?3 T( s
% z& `. u# v1 J- {
9 k6 o `/ j, P# i3 P2 u
- Q+ y5 T# c& d) Q, ~- if (s < (t + system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }
2 i' r. l- l# D
- F2 `( F6 O# f) n3 B- }2 L$ D' f% R6 m8 }% e; A
6 H) q7 j8 o' [$ Z- /***********************************************************************/7 k6 A0 {$ G5 u* g
2 @1 C8 q7 P) P/ T* k# Z/ Y$ ~ v6 |- int EQ_is_lt (double s, double t)
2 n( x* M+ x# l) Z0 O - % Y( O' y" M; t
- {
0 ?, S. f) x4 i u5 r - / y. v5 a7 N! V b8 y9 ]6 Z% }
- if (s < (t - system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }, t! M! V! v; @1 I& g1 b8 F
8 a( f* D7 j r; S- }
& t# f$ V( K- F7 G' z8 P
+ K' t2 f! L' g! g, s0 H" x- /***********************************************************************/
+ z/ ^8 P$ Z4 N1 S$ j! y0 i4 M) v
8 b4 @8 ^3 t3 @. j( T$ {# [4 x! p- int EQ_is_zero (double s)* y/ r% p8 Q' ?4 T `& h! q
- & m' K# V: r0 c* ^) Q8 z
- {
9 }. |5 R+ c( R, b - 4 |$ e& W! \ g1 C! U* Q
- if (fabs(s)<= system_tolerance) { return(1); } else { return(0) ; }
& N) m. `" j* Z
, k5 ?- Q I9 }) v5 F1 \) r- }4 d& J$ z) ?. i* J6 J
6 O. V( u+ y; e) C7 n% l A* j$ M* v- //=============================================================
/ S$ K5 _+ D e/ E# D1 T3 L
" I9 N1 P. k' [$ O- double ARCTAN1 (double y, double x )
4 ^# W8 q! K" ~, s( M0 c, f6 b
% `! H; ?& _6 T2 L$ M- v- //#=============================================================
/ Y% Q Y; } V/ e ? e
9 M* V: i9 f% _9 `' H9 w- {
% A W1 J5 Z) l
1 f- _0 ~$ T0 r. \. f" E- double ang;
( } s* b; J; n' s6 R' ^
1 z/ }" K3 f7 U- if (EQ_is_zero(y)) { y=0; }6 x" d/ _ R2 l7 h
6 a. J$ H' \# M( r! Z- if (EQ_is_zero(x)) { x=0; }8 R+ O2 L& b, f0 I
$ T7 c( p) M/ g- if (y == 0 && x == 0) { return(0); }
+ x* f+ q; D3 ]: ^/ a5 \1 H& j- A
0 N7 ^0 D; m1 t( Y8 N* ]- ang=atan2(y,x);# J2 F+ \' h& ?- J
9 t( A8 o8 C/ Y/ Q- if (ang < 0 ) {- F. D. g, V# k9 H+ U: Z
3 {! P1 ]& A4 V7 e9 O( y4 C, B- return(ang + PI*2);, k. P! L% {0 U3 F( ]0 S
5 Z* q! M$ {# {3 M O3 {/ ~6 [- }3 ?& g# s1 V; S3 @$ }1 S7 k9 u2 n
- / V$ l* ^+ _; B
- return(ang);& v: F' Q! h4 \) y* K, U$ a
- : C8 a' `: o& i& a
- }6 t" f/ m2 d9 O6 U
- ' ^: I9 I+ @; G& E
- //#=============================================================
6 _8 J) ^8 x: `% b6 H1 t, p6 A% S
3 C( x- j1 ^ U, ?6 D3 p) ~- double ARCTAN2 (double y, double x )
; A {) |1 V- ~9 X' Q
8 [2 V, R, f o7 \% u1 V7 C9 F- //#=============================================================+ d2 n4 Y3 m$ p- Y
" Z. ~; X0 f1 z+ @, m- {
) u% h6 h$ N# s! q/ U, t% a6 W - : w$ Q2 `, C7 e6 D
- double ang;* s' a+ }5 U) T7 d
- ; [& M0 y3 H4 K& F0 H
- if (EQ_is_zero(y)) {# |% \6 `+ t. X, x
- # j, B# N4 @# J" p/ K5 D8 n. a
- if (x < 0.0) { return (PI); }
) Q5 X% Z. o6 Y% h5 z( w
7 x& h) }( j; S u& h- return (0.0);
; K. k% g K' F/ O- G/ s: }
5 u: B, m9 ^3 o' q. |# V6 |- }
: Z# H' Y+ g% U/ t6 R2 T
% L, \" w5 m1 `2 r5 O* O N- if (EQ_is_zero(x)) {
9 r1 I+ d$ l) E5 z, [
) e6 x- g; i8 ?0 y- if (y < 0.0) { return(PI*1.5); }
' }" R+ J' }* ?7 o. j$ [
% v+ J, P( H. X; w- return(PI*.5);
; |8 z* i/ ~# ^/ m6 l' ~ - : J, I8 ]5 _4 |
- }9 d9 q2 I+ \8 r" V$ f" X) ]
- 8 i' W2 I- G6 f A4 W
- ang=atan(y/x);
9 M; q2 D3 I+ {# a2 N7 Q
% z3 _4 H' D$ K! m y+ R- if (x > 0.0 && y < 0.0) { return(ang+PI*2.0); }2 h" S9 }! @$ r
- R3 R7 s7 @: _; k, I. I- if (x < 0.0 && y < 0.0) { return(ang+PI); }
8 `9 ^3 D3 y, ?0 {% j
& x5 v1 h1 r4 J* h5 x- if (x < 0.0 && y > 0.0) { return(ang+PI); }9 J/ f0 L, X3 Y
; O/ p; S/ }. z* H% R. ?: p s6 H1 o- return(ang);
# D9 n8 R; ? r* T - 4 l/ u* S2 \# J; ~6 h
- }
+ E6 c) N1 K4 X, }0 P - 6 w% g# c/ Y# ^" t6 L% I
- //#=============================================================
% }* I/ \. c1 i$ U3 U
- P" j# x* J% Q3 C7 {- double CheckConst ( double angle, double constvar )
+ b& a ]( o% G7 d - , B' t! z, n0 A2 k
- //#=============================================================
: G0 H7 H* @: ~" ]' I
) w1 ]7 K6 f n0 E/ {- {
! C7 M9 v9 e3 e: U/ U- V" R- T0 p - 7 J( l7 a4 |! X- r" W8 K
- while (angle < -constvar) { angle+=constvar ; }
4 v2 f" F( X3 m
2 F4 B8 o5 @' s* s4 @- while (angle >= constvar) { angle-=constvar ; }: F2 g# b" `* { B+ g7 f
- 5 Z2 h. `7 x9 E7 u' Y. l7 F+ W
- return (angle) ;7 k: X9 |/ A8 h M
- 5 X9 B% m6 A2 g) q
- }& p }) E& A' g
, I+ B+ q1 G" G7 ]2 Q4 L- //#=============================================================
, ]) X. z& D! J5 P2 [4 s( ? - ' A8 @' F- g0 y4 n6 C4 {% `8 ]0 F, m% |
- double Check360 ( double angle ): f; S( x) \( {) X7 t
) C/ u" U: b# k& `- m" e- //#=============================================================7 K3 S. X7 Y& F3 @3 f
7 m9 d; v! \8 S: J( P- b- {# m" f, n/ j% C+ S" `( D
- ( |. H4 k% s) q
- while (angle < -360.) { angle+=360. ; }
7 X7 r1 g7 G1 Q+ `1 K1 z - 7 z& b1 }, b# C0 l
- while (angle >= 360.) { angle-=360. ; }
9 h) n8 v; X$ }# t
& P4 n, P% Y1 K. A- return (angle) ;
+ c+ d. b/ B( h* g6 ~. ^$ N - 5 J2 ^! @4 h" h2 h' r/ e0 Z
- }
! d7 O9 |5 [! b% Z- c
; Q9 I1 f& G+ f, P6 O! u: ]- //#=============================================================
5 q [% o* C9 ^, B
9 k% U$ Z- M% e: L- double CheckLimit ( double angle, double kin_axis_min_limit, double kin_axis_max_limit )1 N0 U% j5 Q2 V) e! [
- $ t4 F0 P( |9 _/ L& x$ T
- //#=============================================================+ c: [& {( D' j1 U# I
- / g8 C9 w! _6 F6 ~" [7 F8 e# G- t
- {% |1 [+ A5 ?! v5 E+ v( m
( ?- n. K" G4 g; X1 ? J- while ((angle-kin_axis_min_limit) > 360.) { angle-=360. ; }$ j: S6 Z7 p8 z* P# L9 {! O
- * c+ {- D6 v1 @7 Y, b
- while ((kin_axis_max_limit-angle) <= -360.) { angle+=360. ; }
: C4 H n/ R" ^" l - 5 Q$ ^# C) J8 H* d! W4 o1 l
- return (angle) ;3 y* f+ _1 } @+ E3 _4 U. i+ D, ?
' Z# I" }1 G/ b- I- }
复制代码 1 x0 c8 O/ |* O! m# |* e" q' n
以下为摇篮5轴计算过程代码( q* O" H: Q- |
- i=sin(ang_rad[1]); j=0.0; k=cos(ang_rad[1]);
5 r2 v8 U+ i/ r" ]& P1 m) ^. B8 Z - 6 @0 @6 J7 ?5 c% ^+ _% q
- j=0.; B1=0.; B0=0.;- C; |+ s* y. j# \6 ]8 d' K+ q
3 P8 ~0 s% {% g; j- if (EQ_is_ge(i,0.)) {
9 I: |! N/ A) ?% b- E- H - 9 _ T3 `6 |8 J7 N0 K- M
- if (EQ_is_gt(k,0.)) { B0=acos(k); B1=B0; } else { B0=acos(k); B1=B0; }
. l3 @" H/ p6 U( v2 E" y+ I - 0 N1 k: |8 R) J) e; y% q. B" }* h) i
- }8 d+ e8 u- _; q( q5 R& K7 u2 s
- 5 t8 o. x; L6 L( O. |$ m4 V
- if (EQ_is_lt(i,0.)) {( X" |5 V5 c) S/ j6 _
2 ^- _* I( I! B$ j8 {- if (EQ_is_lt(k,0.)) {& U& @ \7 f; h" @; J% z8 h/ t$ l
& w Z* ?2 ~: K+ q q& I- B0=atan(i/k); B1=B0+PI ;6 L6 z$ F: n) a+ b( t. N
0 |% @3 n' j$ `9 b+ P" M7 Q/ ~- } else {
# Q7 X# i1 [2 A p* {, F! ?: A - & L+ W. h( n6 a0 H8 x" I) Y
- if (EQ_is_zero(k)) { B0=-PI/2. ; } else { B0=atan(i/k); }
: }! N: n) I9 U. Y. w5 W0 |
+ Q6 _ G1 d+ i2 f8 d/ d1 Q- B1=2.*PI+B0 ;# l4 X- @* l l R2 K4 S
; s! |! s3 Z% ?/ P- }
5 s3 E) c! K4 ~, @4 h0 m5 ` - $ ]: w# ^ Q) ? Z4 e
- }
3 i8 E+ ^5 n6 m - 6 V( S( s. a' O. }" Z
- if (EQ_is_ge(B1,0.)) B0=1.; else B0=-1. ;
' m1 Y( u4 w# f" b, x: X - ! [ M& Z7 V/ J; g# R
- B2=(-1.)*B0*(2*PI-fabs(B1));( X/ M3 ^. E" d7 K2 M6 l/ O$ ?
! D8 V2 E' `2 J- ang_rad[0]=0.; ang_rad[1]=B1; ang_rad[2]=0.;2 c. P! s: \. X5 U0 N
- 5 s8 q5 y. E" X
- ang_rad[3]=0.; ang_rad[4]=B2; ang_rad[5]=0.;
复制代码
! p* g) W% U& O2 b( g9 r1 i7 m8 b* h通过输出的NC程序,反向输出的刀轨数据与原始刀轨文件对比,其数据结果一致。
# ^1 ~8 X( M) N ?* W
& ^/ y- V2 U: g# s4 x. f
! p# h+ T2 c* B8 {, g1 @% @4 J1 o测试结果:3 i6 s! W2 @+ K1 l8 F3 U
: E4 D( g* J# ~9 C
: e. l& H: n6 f+ D/ W5 M
反向测试结果
3 p: W3 }# [, j1 G |
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