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APT刀轨数据生成NC程序C++源代码,本功能仅作为技术交流研究之用,代码,功能可能存在缺失。需自行编写刀轨数据的读取与处理。以下仅为部分代码以下为头文件部分源代码- int EQ_is_equal (double s, double t);8 j/ I. b, L) i: C0 f
- int EQ_is_ge (double s, double t);
, z" T3 N8 s7 @5 W- j' j$ o* O, | - int EQ_is_gt (double s, double t);; V7 j6 i; X4 \9 C7 `9 X9 \
- int EQ_is_le (double s, double t);
. I0 J- p1 f# ~) \ - int EQ_is_lt (double s, double t);! M" g1 |& _/ D* n
- int EQ_is_zero (double s);9 T ~- v. K' U3 H- ?4 x; a. m7 g
- //=============================================================5 N& g1 E4 z% x/ Y; y+ S
- double ARCTAN1 (double y, double x );
\+ n# c( k4 |: v$ M - //#=============================================================) B. V; z' u9 R9 D. C5 M
- double ARCTAN2 (double y, double x );* _0 T5 l3 A0 p. ], a
- //#=============================================================" }$ p& |9 }, u. p6 w. `% @ c
- double CheckConst ( double angle, double constvar );5 i" l; R6 n7 P9 y6 e/ m* B3 P2 f
- //#=============================================================
! n1 P9 B: G( Y! L3 ]" H! q - double Check360 ( double angle );
2 P2 ]- T. @. }2 u6 U# X - //#=============================================================
! @) i; E8 q$ Z" u( y5 S8 I - double CheckLimit ( double angle, double kin_axis_min_limit, double kin_axis_max_limit );% L" v0 L, J( b+ P# |; s, [
- //#=============================================================
复制代码 # |' W9 l6 b; J+ O# ?9 W
以下为部分源代码,用于判断,计算角度等7 ~1 H1 j0 N8 `$ X
- int EQ_is_equal (double s, double t)- V2 i3 c0 T3 ^0 t# f; T
- $ c" Y6 B# b* L9 \4 h# }% G
- {
6 [2 d4 D3 E% `: ] - " \( W( a- M0 u J! @: e* g
- if (fabs(s-t)<= system_tolerance) { return(1); } else { return(0) ; }( i( \) g$ b& _8 U: g, t+ g
* C0 X! ]4 o D* P- \( }$ Y- }5 J- W) Z" e, ?5 Q8 e
8 {$ a; r& @" C! i/ p$ u- /***********************************************************************/! m; r4 ^9 G$ h( Y
! W; b6 u" b# g G+ [5 B- int EQ_is_ge (double s, double t)
- @8 b/ w& {; C, g" ^
# j% }8 g" l% [0 s- {
5 I( K: W# _9 h) o' @
# b5 \. s3 S5 W- if (s > (t - system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }: S3 k5 a8 O% h8 R+ v
; i4 X" m, `6 p% R; r4 D- }% [3 |6 |) Y- H4 ]+ o
- . H9 O) W9 M- R. c
- /***********************************************************************/: Q7 Y+ q1 t! j& c
4 Z2 Z! t" @" |/ g$ Y- int EQ_is_gt (double s, double t)
! {0 i2 y( k; b& A. M - 5 n( I6 w4 M. J) d9 f7 ]
- {* ] ~4 _9 z+ }4 l* u# [
5 m. E3 L( X' o1 D" q- if (s > (t + system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }2 e' q6 R L3 i1 P7 e
- ~% _2 p$ `& Q6 J- }
3 x1 p& z, S) G9 }" u8 n1 N# J0 k3 u
! z& H1 Z7 F( ~9 F- /***********************************************************************/
4 n5 u3 T! q' ], q- z4 ` - " F# k6 k! X- G; w. o
- int EQ_is_le (double s, double t)
% l, \& F, X4 j6 }( \0 K - % _ D# H' P, e/ Z) y3 I% ]
- {5 ~9 S3 }! {- ~$ G) b
- , P% ?: x" I* L/ Z; R
- if (s < (t + system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }
% ~& g$ q: R4 q& W" _! x
$ ^, T3 R' Y: `2 z- }
! _5 T1 W7 |6 N2 Z5 Y - & S7 j0 R' L% l& W
- /***********************************************************************/
M9 d! B, X( }: j* a - 6 ?% p! K H* r# P: }5 |9 z
- int EQ_is_lt (double s, double t)
! \% @+ b5 G/ X! D7 n; Q - ( [5 A# U5 p* f# ]& o5 y g5 _/ T
- {
8 D4 H, E- {9 j X* w1 _2 U - + y- w l7 M$ I' m/ W+ o& w
- if (s < (t - system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }
7 H. [+ a0 s' {+ J
) ~# n/ Z& Q+ r, P- }
0 K U) s7 r. r9 _8 A+ [ - 6 T# g& ~% I/ c1 V, N9 d
- /***********************************************************************/
6 x% h/ G9 B+ v! E* s/ ^. G - - A( `8 G$ }2 D3 `+ L' e
- int EQ_is_zero (double s): z h6 P6 e( V! j! q$ m/ d; m
& g6 t6 h. X9 o9 o7 d; }- {
" z/ [! |0 _) h6 _4 o
$ r& A, g1 k+ Q0 X- if (fabs(s)<= system_tolerance) { return(1); } else { return(0) ; }/ Z& ^$ e3 i! U7 v$ s! A
4 D5 E3 m9 j$ M8 h- }$ k; I& ]+ S9 x) D) U% k
* u1 k; i0 s+ h* ?" K- //=============================================================0 W% h7 [% X' i. v- R* ^1 z4 i- ^
- ) [; G; V4 T$ P' c
- double ARCTAN1 (double y, double x )) u) ^% C6 t' w: [
/ t& M0 ]; ?/ w% \# `6 i6 _) @- //#=============================================================
+ A! i+ e) C+ Y0 O8 t* v% w( R - ; L, C3 N" r: a: z& x+ [0 s
- {
% K2 _& U: r1 v - Q* W8 g% \+ L
- double ang;6 R! I) x" I# L2 _2 m
- 4 i9 S6 t1 |- _( a
- if (EQ_is_zero(y)) { y=0; }4 B# Y6 Q! {/ b4 D |) ]! L
5 r/ a1 }! |* O: x/ S4 ~- if (EQ_is_zero(x)) { x=0; }
" J) c! N. r/ Q3 _0 U6 u/ L
3 p- V- v0 H9 H4 A- if (y == 0 && x == 0) { return(0); }
S% K+ B) Z( b& B
! R' S3 O8 N( J7 N3 Y- ang=atan2(y,x);
4 u! Y# K2 a9 t9 z4 L/ t4 x
/ c; h; e( m# B8 y6 f/ J! g- if (ang < 0 ) {
: S0 K. x1 t( d; |" i
" B3 j A( c+ w& i0 ?- return(ang + PI*2);& Z+ q1 i: |, n) C* n2 x0 u
3 `/ |# ~1 n: y z- }
0 Z+ |6 {, z/ G) Z$ X3 |/ b
~5 G5 o- ~( t1 n' B- return(ang);% |$ _4 |" E# Q* H
- ( u: M0 W, i$ I# E: F, E
- }
( e) B Q p& W. _; y
, x# L/ b8 v# c: E8 H# T- //#=============================================================0 |, M7 l5 W6 ?8 o
- " C' P$ N! v% ^* \6 \% \% B. J
- double ARCTAN2 (double y, double x ): \ M, E- A8 j( C$ K* S' R
- " C* v2 l: x4 Z3 O0 z
- //#=============================================================
* Z# d) v9 a1 ?6 B; K
/ n) o; N3 @$ M) q; n- {
6 j( i" E0 q8 d `. ?2 T9 {
4 t5 V; t+ a. k- double ang;
( A; |: I: z" s9 X
4 i8 F* h5 x& w2 G1 |- _- if (EQ_is_zero(y)) {% n, O; k8 g* } H: I1 P% o. `
9 [. e# y9 [9 l- if (x < 0.0) { return (PI); } }1 j' Q0 ^2 P
0 v. ^. G0 e' u& Q0 i- return (0.0);$ N! g2 T3 I$ D; h
- # O, m6 l, F k2 v8 Y- z
- }
) j1 \4 }, V) ?# M c3 W& Q$ ]
( H1 L0 N' {& o+ B- D- if (EQ_is_zero(x)) {
* h0 @, m& S: ?2 `
) q i \* U* |- if (y < 0.0) { return(PI*1.5); }! H4 E( C# R% }
}, i {0 S' j, N# P6 d- return(PI*.5);
# t' s& w( n, W - " M, g7 `; Y$ S1 c1 ^
- }
" ^/ g1 V' ^2 L9 R @ - ) p" S: r3 L4 V, C4 q4 _2 a1 @* K
- ang=atan(y/x);
' F. u! a0 W0 f( Z: T0 b6 H
4 i0 H+ s! x/ x! b6 \- if (x > 0.0 && y < 0.0) { return(ang+PI*2.0); }8 p3 T& X# O o; C
- ) S$ N% @% {' i" D
- if (x < 0.0 && y < 0.0) { return(ang+PI); }
7 U {% A* A/ W) I, [
1 I' [: l: L( g: s+ z- if (x < 0.0 && y > 0.0) { return(ang+PI); }) E5 H5 ^8 s$ t# s9 Q0 I: R
- 8 M" M5 A( @# a3 f$ y
- return(ang);! J$ B$ C. ^ {4 C3 j, H% x
* Y) y: C( e# {4 a- }5 O e4 {3 @, Z: |
6 d, ]7 U `# K: A6 |. y' D. I1 d- //#=============================================================2 b; G. W) g' C/ W% y5 V. H8 }; C1 W
$ n. F! K6 o: e8 L( b- double CheckConst ( double angle, double constvar )
" @1 m# e9 F* `( T1 R - . ~7 l' @8 W! P! T0 }
- //#=============================================================7 x! M; O$ A% }( j/ `
, L* N1 g( g u( J7 z1 r) ^! g5 {- {
- O2 r& {+ h% ^' g& k+ _1 T
I6 V7 x/ I3 {- while (angle < -constvar) { angle+=constvar ; }7 W. V, E0 V5 u; F1 O
) s7 m* y1 i$ O* a; J6 C1 Z) }0 ^- while (angle >= constvar) { angle-=constvar ; }
: f4 S" Y3 [' Z2 {: e4 J
3 @# Y$ w3 o1 ]: O: F8 }8 b. Y& \6 c- return (angle) ;
# ^ C6 q+ V& A/ ], @' s d# u* L - ( T0 z2 B) K, `& i+ h9 ^
- }
$ p+ F- y+ L: @7 G+ f# Y# d/ m
; b9 n* i. u* V8 L0 y- //#=============================================================
; y! w z, O3 e8 T
4 v5 B- \. }. ?- double Check360 ( double angle )
' B( M0 N% ^3 Q8 c0 I: ]; R4 B - 1 M6 C2 Q( A2 w
- //#=============================================================
6 r `8 w7 |0 g+ V, s8 W% h7 ~ - , M+ P/ w7 _2 q( l: n2 ~
- {
% p6 o- W% a# d | - 8 o) a) K$ c0 s4 f. `
- while (angle < -360.) { angle+=360. ; }
0 t, F- [, E9 u: P
" V0 H5 j' U& R- while (angle >= 360.) { angle-=360. ; }
" G+ M0 S8 R* i8 [# w
# n" t0 J( C W7 C' K$ Z U# \- return (angle) ;
# U3 S6 X5 e9 ^ - 7 U$ ?0 q4 e$ ]$ p
- }& S2 J/ S3 u a! m7 X
; `8 Z7 Z1 o! e5 ]+ R- //#=============================================================
! [) e% [; {2 i) _ - 7 P/ o% y' K+ G$ V# N, }
- double CheckLimit ( double angle, double kin_axis_min_limit, double kin_axis_max_limit )0 m/ C" c: B% H. O- P. J3 h
- & [2 u, _$ d; M' r
- //#=============================================================
N1 i, H; |/ U4 _* }, ^- r s
( N/ F1 j& n) |" H- {( U6 C& t' G9 v1 M5 ]
7 ]& U0 Z0 K' {, o2 `- while ((angle-kin_axis_min_limit) > 360.) { angle-=360. ; }
9 U( S' ]8 u2 h, X" y& K - ( O' N4 [, ` d
- while ((kin_axis_max_limit-angle) <= -360.) { angle+=360. ; }
# o$ h1 ~# W d2 b% D5 \
! e/ A3 g8 n2 C; c& r& E- return (angle) ;7 y+ n* g; g! g* v
; X# s9 L2 [2 |' A- }
复制代码 # S) W1 [5 r* |9 L j, M) K# U- T: J
以下为摇篮5轴计算过程代码6 o3 \# r7 ~% ?4 Z3 j
- i=sin(ang_rad[1]); j=0.0; k=cos(ang_rad[1]);
6 j+ l" k z* N+ B9 i" J - & b s3 o, p1 q
- j=0.; B1=0.; B0=0.;
) C% t( E) S, k
P- V: T; e3 p5 F8 Z7 ?- if (EQ_is_ge(i,0.)) {0 |- M6 R$ \, l" X3 T, A
) H' V! `- b& f( T( y0 w- if (EQ_is_gt(k,0.)) { B0=acos(k); B1=B0; } else { B0=acos(k); B1=B0; }7 q/ V4 ], @4 @( _' ~/ X$ k* l
- ! A/ A- K) A. @
- }
1 U, }5 |5 o' U, ^; g - % Y5 B/ H$ F1 K" V" [
- if (EQ_is_lt(i,0.)) {- v9 C% B/ s6 T0 i) v
# f1 \- e3 Q+ {; U! T ]2 ]- if (EQ_is_lt(k,0.)) {) Y+ l! E: `" A2 B0 [- p
: H9 |) G: D' ]. H7 P- B0=atan(i/k); B1=B0+PI ;
, \+ h6 J+ @# R3 H( a - 3 \* c( p) V" p' C3 M9 ` W
- } else {
, y8 l" _1 B. z z' x$ P
( I; q2 s0 V0 f J6 w- if (EQ_is_zero(k)) { B0=-PI/2. ; } else { B0=atan(i/k); }
1 }: m6 T9 D ~- p/ j
! _ c3 q* ] v# Y1 m- B1=2.*PI+B0 ;& g7 o) p0 f. A- {
- : } x8 p9 x/ N1 H/ t( t
- }
5 r' c9 C! v. M+ I! I5 X# g
: f. h9 j7 A8 A+ s0 L' L- }% V; J" m2 G$ L9 G6 v; e* q
. A* l8 Q, Q9 m0 X+ W- if (EQ_is_ge(B1,0.)) B0=1.; else B0=-1. ;
! I4 [7 v0 ]/ a9 k U - / ?9 X5 N5 @: ^& p
- B2=(-1.)*B0*(2*PI-fabs(B1));
' x* c% s# C n$ \, s - " y: M4 q9 S! F% y% k8 J. {/ S" P
- ang_rad[0]=0.; ang_rad[1]=B1; ang_rad[2]=0.;
% Y6 V' U# k5 i - ! W ^3 q: X; ^3 z7 c
- ang_rad[3]=0.; ang_rad[4]=B2; ang_rad[5]=0.;
复制代码 1 [9 Q' i" m& J: j- H }1 h
通过输出的NC程序,反向输出的刀轨数据与原始刀轨文件对比,其数据结果一致。4 ]7 q* K7 g2 b
+ y( m: ~% w% Z! [$ s( ?" s
+ v- m+ w/ f5 c9 c5 d$ P
测试结果:# P; p+ a, U5 \$ U1 }( z
$ t0 h. v& p( `- `! n4 B% X
' N2 X7 G" `' o8 A# L
反向测试结果
( C" {: L5 L1 T" f+ Z$ X5 h
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