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APT刀轨数据生成NC程序C++源代码,本功能仅作为技术交流研究之用,代码,功能可能存在缺失。需自行编写刀轨数据的读取与处理。以下仅为部分代码以下为头文件部分源代码- int EQ_is_equal (double s, double t);
( ]; k; ^+ w" F - int EQ_is_ge (double s, double t);; B0 O& R2 m: e1 B6 {$ A8 z
- int EQ_is_gt (double s, double t);
. C, a5 D/ h5 c4 g - int EQ_is_le (double s, double t);; e# X/ \! E/ `* f" e2 p; Z& T
- int EQ_is_lt (double s, double t);
8 g( b5 i4 {: A& A - int EQ_is_zero (double s);
' D, u [ C6 R# \ - //=============================================================, l$ R- R k$ s1 m' Z/ r ?
- double ARCTAN1 (double y, double x );
9 i: F( ~, z' g' R: k - //#=============================================================6 C# u7 D7 @5 m7 g1 `. _ J
- double ARCTAN2 (double y, double x );
; [3 m# F! E9 T% i. l - //#=============================================================7 |% |5 Z# t* l7 R1 m: R2 W
- double CheckConst ( double angle, double constvar );% \# }6 k! R: N
- //#=============================================================
$ v* S. F v9 |% q" o - double Check360 ( double angle );9 K& }7 g0 b2 K
- //#=============================================================
6 E6 o2 q0 ^! {* d$ g - double CheckLimit ( double angle, double kin_axis_min_limit, double kin_axis_max_limit );0 U0 C4 X% A$ p3 Q, ^0 ]* X3 W
- //#=============================================================
复制代码 . b+ q+ D9 o% M z3 u
以下为部分源代码,用于判断,计算角度等
' [ ]* _! F+ F0 O, _" o1 c9 I- int EQ_is_equal (double s, double t)
- a: \0 r! Z0 T/ Y) H2 O+ C - ) X- L, L6 v: ^, k+ W$ G
- {
* R" M/ M: z( ]% a5 s1 M7 I- Z
) b+ E# T! I1 n. F; }! T/ C4 L: {0 V7 l- if (fabs(s-t)<= system_tolerance) { return(1); } else { return(0) ; }
+ f- \/ d& k% j7 r7 j1 p7 ~
! u+ U9 W1 K: A% v1 j) R: b- }- z4 H- Q0 x$ W% J3 I4 C
. B9 _/ A. f8 u7 f- M6 c% R9 v- /***********************************************************************/3 ^" A) l F; C' }) w) h
1 A6 U: x# C. Z5 D/ J: b4 ]- int EQ_is_ge (double s, double t)
: z; L) Q( Z7 i3 _
/ Q4 N; n3 `% U( \- {! m+ j) q' W: @* Q/ q/ }
- % U$ C7 c+ ^; Q" P) Z
- if (s > (t - system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }
( ]3 j s W, w2 N9 a
9 A1 N4 y8 F5 ?- }
( c5 r1 h6 O9 E - ) S7 [' T4 P1 {9 w
- /***********************************************************************/
! v) R! Q8 R# @. }/ h - ( X+ j5 u( ~% p. {$ D
- int EQ_is_gt (double s, double t)
* |+ `% O$ d9 S, @4 b
6 a0 S( v. H- C( j6 Z( a/ v- {
% I, d5 H M& f4 P2 W; G - & B! [. ~4 S' Z, f. Q8 q) ~# G
- if (s > (t + system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }1 E& ^( i" L( j4 c$ r ~: Q
- $ Q* I- F7 U2 k k( X$ `/ Y
- }1 u/ J5 F5 l5 `) y$ u" w. \$ D) b0 h" u
- " r `0 E( H+ R+ I! V# W9 J! G7 M
- /***********************************************************************/
' t) P3 l* H$ j# s - : U N% P9 S/ {/ k }
- int EQ_is_le (double s, double t)) Y$ d: {/ w8 @ n
- 6 g8 |& o `, M9 i3 Z& c- u
- {
* f1 k! ^ j6 J2 r
$ _3 {- K& y, W7 m6 U2 z' f- if (s < (t + system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }( B2 G5 e3 \' ?5 ~
- + `5 c# @* V3 ]: x) c; u
- }; T' ?: _+ V6 N. x n9 |
" f/ ^! R6 }' i% U# L# i4 n- /***********************************************************************/+ `: t, W( q# ^1 n8 l, i- u
b0 f) {! I, O+ d N; S- int EQ_is_lt (double s, double t)4 w/ l7 l6 A7 N% c' o
- # n7 ^# ]3 k2 C( C( f2 W: J) |1 g6 y
- {
' w0 i, G% @+ d# J, f
$ M0 v& K, D" w% H6 B9 s- if (s < (t - system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }
0 [) n! [) s- Y* R* [8 {* r - , d: g' s1 X2 p2 ^: s# B
- }" H& y- i9 f7 K9 H8 O
- S5 w. C* ^& i# _! Z P* T
- /***********************************************************************/
0 r& M4 ?; _0 ~: b5 I* @ - * S$ u2 U; Q- I5 Y% q
- int EQ_is_zero (double s)3 S& I& r; `2 s- I+ f
. a8 ^- o( i3 F# r1 `- {# [' J6 x* z/ p7 j3 i0 g
- 3 r3 g: O2 D2 s# n, c
- if (fabs(s)<= system_tolerance) { return(1); } else { return(0) ; }9 N$ a4 A2 I+ c
- 3 @2 Q$ ]. C" J- Q4 G) _8 K
- }& b, ^0 B Q6 c2 {& G0 m
8 B1 I7 V5 d, H1 m9 D! ?" s- //=============================================================
7 U! P0 z' V- a - 0 s- H$ `* w& N
- double ARCTAN1 (double y, double x )9 O) A2 Q/ N! p
6 u% z2 t7 W' s" c8 m2 S3 X- //#=============================================================$ D: j) ]( e: b
; H5 d4 c) k: Y- {) z8 ^! _1 ?5 Q
- & u# N% ?/ U+ I$ ?* U) I! ~, E
- double ang;
7 I o5 _' Z& G, W1 ?: C7 p7 O - % H# \" o# f" L$ M* Z1 p; B
- if (EQ_is_zero(y)) { y=0; }
% b) X! C: o$ C! E9 ?
1 p* z5 v5 |6 n3 j! x- if (EQ_is_zero(x)) { x=0; }5 y5 R1 [: n3 H+ ]! Y9 D0 C
- 3 F% M, V; S6 z- {* W
- if (y == 0 && x == 0) { return(0); }
9 v/ e. g/ H m; Y# P& ?! O
/ W/ E6 g5 f: A5 w- ang=atan2(y,x);
, X3 j2 F: Y* {- o: ^/ b
2 f& @, B! g5 Q. x- if (ang < 0 ) {
& }! q+ s% K" u( C5 Y/ J - ! [% a$ W' J6 b+ k( Y
- return(ang + PI*2);
1 x8 w8 g" a4 ]" \ - + ^; A8 b6 [5 w/ ~
- }
. t6 L: n. k- k1 y1 q
, | i- ^0 l. D) H& c2 R8 e- return(ang);
$ q1 W/ R" j8 C% k2 | - ! f' x% t5 G+ U! q2 p0 b
- }
: V( Q, p6 B/ F: \) k+ z9 ^ - % ?$ E) r* D6 Y: t
- //#=============================================================
4 w/ U$ Y. E+ |2 U - A# t5 O! ]2 ^ p
- double ARCTAN2 (double y, double x )
V& b1 [' ]* k5 ]& C3 J - , s$ C, P- T0 S: l
- //#=============================================================* S' o, ?+ e+ |4 {3 v
- ( w+ P5 G/ B0 @# k: E; y
- {
+ f1 d" I: j* ]3 @ - ) z) ~) a4 Q; d
- double ang;
& O- |( g. I. c, {* i& x( w* @% W - K" I+ {" i& n0 M+ v
- if (EQ_is_zero(y)) {: g+ E- L' |" B a1 m! o+ s
# y3 k8 Y h+ \( g1 C- if (x < 0.0) { return (PI); }! ~& M+ G: b6 ?9 F) e: ~4 j+ g
- , w5 d) ~0 J& \
- return (0.0);
- N* G+ a/ \! O4 n+ ?! P - 8 U! g0 C8 G' `- v
- }
" ^4 A& c- a8 E: { Z: U - 6 I* R3 A, t5 o4 f3 c; z3 t- o' o6 ]
- if (EQ_is_zero(x)) {: \8 ^5 v# z7 C
# [( q, z0 s7 t, A, N" ? O* ~- if (y < 0.0) { return(PI*1.5); }: `2 [9 s. C. o" V
+ h. N! ~. n8 g- return(PI*.5);/ ~8 P% h% }5 J0 g D
9 ]- o* Z. q8 o @- }
- T9 L, d. Z4 e; u% a v
! I k% H3 U/ X0 O' g9 |- ang=atan(y/x);
- j9 P0 d, N' P" i
4 `9 B f8 O( j6 l% e- if (x > 0.0 && y < 0.0) { return(ang+PI*2.0); }
1 I: w: E/ I0 ?" X2 y: n# n - " `( n1 a, T2 w4 M
- if (x < 0.0 && y < 0.0) { return(ang+PI); }( q J6 N; {# I% N: G3 Q/ c
- ' f5 W4 M) c" ?/ _" K( y9 j" {
- if (x < 0.0 && y > 0.0) { return(ang+PI); }
( v4 ~" M- |" T* R! O& J
+ @+ F. [4 T$ \ W) S- return(ang);
! q; z4 `3 D: ?" r - 0 E' I7 c4 W" W) ~5 g
- }7 y9 o9 C0 U: h6 F) X& S7 Y/ q# _
- % A- R' c& W9 _, n8 v
- //#=============================================================, M5 w5 g& {5 z5 ?3 Q( r9 K
- / m! d8 q' k7 b' G
- double CheckConst ( double angle, double constvar )
* i; u) M- |1 P8 ]3 ^. M! u - - x" m/ d4 G3 p
- //#=============================================================8 S0 c; J# s7 i
+ F$ K2 b. G; H5 s. O" }- {
, W# s! t9 k& e, s. |) l - # w, m2 I9 X0 f I
- while (angle < -constvar) { angle+=constvar ; }
" ^. |; `; a" @4 k6 m' z
3 e3 `0 Q1 Q' p7 o6 M: I# y- while (angle >= constvar) { angle-=constvar ; }
T( o) l! K' {# {8 z - # y5 y1 q- x$ R+ ?
- return (angle) ;
) v, C$ A+ X8 p0 E% z1 n- {3 J9 y
) ]3 p# D# D' G; ^ t* Y/ k9 D- }
7 p `% _$ @9 C( ~1 V; c - . |1 S6 w- J; a8 d: k* t. a
- //#=============================================================
0 P0 ~2 r6 v/ r% e* S
* ]0 Q' u- i' o# B9 Z$ G- double Check360 ( double angle )1 ]6 l0 N& W; d2 _6 P
- ! G5 ^2 U8 W1 q1 w* `
- //#=============================================================5 J+ s6 _6 D7 h% C& |5 q2 T
- 9 Y* m4 C! ?0 p$ G( `) W* Z
- {8 ]3 F- e5 _0 K
) _4 S# i# N& c. i/ Q5 I0 F# W- while (angle < -360.) { angle+=360. ; }# G" j4 ?# H( V3 D
2 S5 M3 ^+ t& L( e/ x- f2 a9 S" \- while (angle >= 360.) { angle-=360. ; }
7 u2 G I" [- w) P; J. C
8 l2 t3 _* r' D( P& \( x- return (angle) ;
) o* K" b7 H B+ [+ ?2 }
) q" U6 u$ }; o4 V1 Q' j; g* }- }
$ T4 [9 T. x* r
1 y# b& q N* e- //#=============================================================) i$ B/ I" j! C
- . x' M- S8 |' D+ M
- double CheckLimit ( double angle, double kin_axis_min_limit, double kin_axis_max_limit )
4 r% L. l# a. k) d6 `: n3 W - 5 [" N& P! D& a: u
- //#=============================================================! L a' A) U B, f6 m* ^; e
1 w4 v0 k; O4 |$ C# w* S- {
0 g7 Y* H9 o* r2 U T1 g" x
9 Z5 P" O) l$ N6 j6 Y5 G- while ((angle-kin_axis_min_limit) > 360.) { angle-=360. ; }7 n/ E+ O. V# k2 C# `
4 K0 |3 e( s2 t4 s- while ((kin_axis_max_limit-angle) <= -360.) { angle+=360. ; }4 \/ L: f! |5 E0 M6 \
: D" I0 y& N Y' Y* O# @ n0 g- return (angle) ;
8 p. r/ v: A5 T3 H% X4 ^
1 H7 |; p6 a) N. L- }
复制代码
- I! }' P/ o4 k8 o7 ^以下为摇篮5轴计算过程代码
9 O a6 k3 b4 a# L8 k- i=sin(ang_rad[1]); j=0.0; k=cos(ang_rad[1]);
8 [6 y/ E: v. q* d
9 @2 c0 E: A( ^' J, d) n! G- j=0.; B1=0.; B0=0.;8 }- |, L* P4 R+ P& L
) A0 c7 L* p% b- M0 N: S- if (EQ_is_ge(i,0.)) {4 M6 Q t3 C" o# U! [. w% `! S
- 3 ?7 H/ y2 R; a/ H8 y9 s) H2 p- M; |
- if (EQ_is_gt(k,0.)) { B0=acos(k); B1=B0; } else { B0=acos(k); B1=B0; }% o8 Q7 P! B" w
- ! c5 U; a$ | k6 D
- }) Y. S$ q0 {( U
- + `; z+ ~) l( e- O9 t" q4 Z
- if (EQ_is_lt(i,0.)) {! Y. i" l6 I0 e/ X+ n$ m6 C
- 9 A7 q2 i$ g7 E$ m) Q1 l, p
- if (EQ_is_lt(k,0.)) {3 X1 e& e- ^# ?) \# u
. |( k7 b; _' A5 M G! i7 u- B0=atan(i/k); B1=B0+PI ;
( L2 |1 v, f0 G* g7 p, g7 f% {0 C - + @) _3 Z% K* W( a
- } else {! A- ]+ G2 r% P- _3 _+ w' j
" S! V' }( R5 E5 l& ?& `- if (EQ_is_zero(k)) { B0=-PI/2. ; } else { B0=atan(i/k); }) R6 C4 m1 S, y X: d* }+ D* W
- . B% F! O6 U; |
- B1=2.*PI+B0 ;
2 ^/ k. {9 ^& e; _4 ^+ u: R/ }$ i8 Q - ) M3 G' r5 x% ~ K6 B1 @# Q
- }$ N" @- ~, J f* c
% s9 W7 `5 G, L5 u- }
: e6 u' k h5 E
5 {% | V4 P. `1 }/ J$ ?- if (EQ_is_ge(B1,0.)) B0=1.; else B0=-1. ; d9 _9 X& l: G/ V
6 t( f7 p0 ~& o+ `" Z' z" j! s- B2=(-1.)*B0*(2*PI-fabs(B1));
- X; ]) F8 t5 U! X2 l8 D
( D- T# ?1 j5 R6 i; f" @+ R/ P- ang_rad[0]=0.; ang_rad[1]=B1; ang_rad[2]=0.;
( K" `/ a+ Y; `) x1 I; l - 1 Y! H2 T' [% L+ D0 A
- ang_rad[3]=0.; ang_rad[4]=B2; ang_rad[5]=0.;
复制代码
& S( M0 r8 P) H/ m; t* r通过输出的NC程序,反向输出的刀轨数据与原始刀轨文件对比,其数据结果一致。
5 W0 w Z4 S/ Z& q3 P! |
" B0 e, d* }1 s$ D' I$ {
6 ?7 a, I7 a- T2 d测试结果:5 s" b) |5 [9 y! G4 Y8 Z6 F
% P; j) F$ o: O, ]' c' e. t& M" ~9 v
反向测试结果
1 Y7 H# ?( c4 @( t) [5 {
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