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APT刀轨数据生成NC程序C++源代码,本功能仅作为技术交流研究之用,代码,功能可能存在缺失。需自行编写刀轨数据的读取与处理。以下仅为部分代码以下为头文件部分源代码- int EQ_is_equal (double s, double t);0 ^" h: F$ G" S9 R- d) U# m) K
- int EQ_is_ge (double s, double t);3 ? ?; h+ h# H# R' A
- int EQ_is_gt (double s, double t);; U8 o8 q: u; R# N6 o5 f# Y G* @
- int EQ_is_le (double s, double t);6 J3 s% L! j; C) d) e* Y( b; z& x* N/ S, ?
- int EQ_is_lt (double s, double t);2 E' O3 \$ ^$ I# H
- int EQ_is_zero (double s);0 c# Y/ n' W9 n' d
- //=============================================================
# |" H* X7 v5 D X Q - double ARCTAN1 (double y, double x );8 {4 `3 A+ J8 K; `1 w' l
- //#============================================================= o* c6 t+ @( z6 Q
- double ARCTAN2 (double y, double x );) Y, S" y: P4 R, W, \- p, s
- //#=============================================================
5 j6 E0 T' _4 R- ] - double CheckConst ( double angle, double constvar );* r# y2 N9 p4 U3 Z; Y
- //#=============================================================$ Y$ k% m9 N4 M& a: r' N" M
- double Check360 ( double angle );4 |, o4 m: a" ?5 Z( w
- //#=============================================================% N2 c4 C$ y! r
- double CheckLimit ( double angle, double kin_axis_min_limit, double kin_axis_max_limit );
, G1 q" a: o6 v3 r) A - //#=============================================================
复制代码
$ M# L, w x0 S" }2 ?0 p以下为部分源代码,用于判断,计算角度等6 \- N. P- s$ i8 `* \/ `4 [
- int EQ_is_equal (double s, double t)4 ?6 Q* L5 O- D: U; Z
- 8 ]8 Z+ R6 Y5 R: ?0 s& w
- {) h& l0 ?. K8 N8 u! C0 {4 m2 b2 `
7 g$ O4 m4 A: F% Z4 W- if (fabs(s-t)<= system_tolerance) { return(1); } else { return(0) ; }
2 ^- Q; ]* G+ E1 J# _% z0 O0 {$ y# Y
, L9 g( N3 b4 `/ V3 d# R- }
7 Z2 F/ B2 o) ?( Z3 Y5 b) { - : B' Z9 h9 A& I
- /***********************************************************************/
- q; j. P7 q) Q
1 Z5 F: Q1 y2 b- int EQ_is_ge (double s, double t)8 |! s( K% v9 U+ H. o
- _1 M7 D( U; p3 F6 s/ v- {( z9 p5 @% ]4 }. m
- 6 a/ [ Z6 q: L" {- X, |
- if (s > (t - system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }2 c5 e8 g8 F- w$ E6 E3 j
- 9 ~8 B& m, J; h2 @
- }
$ V o* B- K/ C6 h0 a1 O9 t2 m2 Y
4 }( N' ~6 g& S5 b" H/ D- /***********************************************************************/
; E: x* Y4 n( D- ?8 p: x/ W" K
- G7 L" Y% I6 U4 t$ x' z- int EQ_is_gt (double s, double t)4 X' C0 {- z0 C& y, f
9 B: |8 w! L, J- {
( o2 U& I: h$ |: Z - : V2 a L4 e+ g5 E
- if (s > (t + system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }3 [# O& F3 R. {# f; y( p+ ~- H
- 6 ?. a7 Y* E4 b! N0 W2 ]
- }) d( L* x6 F. |7 F! e
/ V$ k& c3 \% [2 E- /***********************************************************************/
6 v# p& g- y6 Q. }4 I - ! T; G8 u. Y9 a; ~) d7 a) d
- int EQ_is_le (double s, double t)
0 ? v7 v" }. {/ t6 k+ Q7 O' F8 a - ( h- a# H% q3 O- ~
- {4 l3 Z; D6 |4 q6 k& t
- 2 z' n3 t5 b- y& t. B. \; r# O
- if (s < (t + system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }5 f$ U% N7 _( L, e# V$ o. a
- R6 ^1 d; \) s; A- }
9 x9 X( n( `8 y3 K
( L' m* F; k! g2 C& s$ r/ y5 h- /***********************************************************************/4 Q, z/ n' `: }# I* K% t6 G- j
- 8 ?% n: S+ W1 o* m7 J4 o8 W% \
- int EQ_is_lt (double s, double t)
# Q+ I4 y" D" Z
3 g$ M" Q- F$ q2 S* g- {
' b7 V$ A: ?* p - 4 X9 m \% A, N- s5 M. s: V
- if (s < (t - system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }
]1 K: G' \" R9 x8 Q
" M$ K- O1 m# J0 e- }
2 _: t# C# T( B) m; W - 0 t2 ^) D V' R1 e4 d
- /***********************************************************************/
6 h+ r, p- @9 @2 M, U4 M - 9 ?3 o% i+ R" @6 [9 _2 b/ X2 u! l3 I# r
- int EQ_is_zero (double s), S& w2 h3 N1 ^& O3 V
- 6 Z7 q7 o9 [* G
- {
9 o Z d/ K0 }* s8 O( w+ k2 g/ J
7 K7 a- _8 o- J f- T; B. W- if (fabs(s)<= system_tolerance) { return(1); } else { return(0) ; }
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& z! f7 d/ Z- ]' {4 ?; ]. H- }- G4 `3 e/ j8 d! ~8 {
- & U4 r" S5 B3 ]$ y, i) d
- //=============================================================2 ^- Y) P9 t- P2 m
- }& o( ^, ~ l! B# f
- double ARCTAN1 (double y, double x )% u2 l# Z8 s6 x
6 F8 v1 R) W4 p% B4 Q \! }5 l- //#=============================================================
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3 V: S. B4 J1 {+ _+ D% g! r- double ang;8 n! c/ b" X$ M. H8 r) F
$ V6 e0 x r4 R8 S1 D# L- if (EQ_is_zero(y)) { y=0; }
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m. L% `" {' B3 b3 s- if (EQ_is_zero(x)) { x=0; }
# ^1 n) }: s, ~0 D% Y+ Y
j {5 l3 Y9 P# d% Q& C7 I: M- if (y == 0 && x == 0) { return(0); }) W: Y; ?3 w1 N: \+ @
S6 c' ~* Q( Q+ S9 M5 j- ang=atan2(y,x);
" f0 y" B: H0 o
3 |/ q) k6 B+ F1 ^$ Q- if (ang < 0 ) {
) t/ m* z, ?8 ^& E
y2 d0 V* }" Z2 M: z, h2 ^2 n- return(ang + PI*2);
1 n, s; G q* \# v! c* T4 c
- j' d6 E9 L- } B) ?- }% m7 M7 H, @/ m3 [0 M `+ b
- ; C$ l% M, y# P4 b8 r l
- return(ang);
0 H& ]3 |# z- G& `4 P - ' Y( A8 Z$ `/ m7 E- A* E7 X
- }2 ]; M4 m$ u' t
6 j" w5 A3 h$ Q% v3 g1 B- //#=============================================================; ^- u5 U! o5 s. c& G, X' f5 G" h
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+ b! j8 `) R& Q4 x1 |8 C- //#=============================================================6 C) Q7 t& E# `2 d; e5 B9 K& z) v
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- double ang;9 q1 [8 l# D% v$ f) f) H% X
- 2 ~9 t) l$ t+ e+ Z, {
- if (EQ_is_zero(y)) {3 { W4 d- K1 I
- 6 g" h3 d- A4 _. S$ x: y+ n; \
- if (x < 0.0) { return (PI); }
7 o4 J$ D5 r5 `# ~, {, O - ! Z! D! l; O1 s+ Z
- return (0.0);
/ H5 p. o$ Q+ G/ M- }) Q' k/ L
. u9 G: j' O2 Z6 d5 x+ l; S# q- }6 D+ `' F" N) V% h
- 5 y& D( ? _) a$ k! x" q
- if (EQ_is_zero(x)) {
) k3 D0 O4 V y+ L1 Z/ F% h - 7 }+ E! P* L5 X. |+ F9 n& h! H
- if (y < 0.0) { return(PI*1.5); } y7 f: Q% B5 E0 Y5 t. }
- 6 M/ J% F6 i* u" r5 ^- S
- return(PI*.5);* L, m. Y* o3 t1 j2 k! W# _ D& f i$ J
/ g: n, A+ u4 z1 h- }
$ h3 Y$ Q( C4 L7 c/ V2 c& N
r0 Y) _8 [: E* E3 a- ang=atan(y/x);6 w: J3 {6 | c" I; O7 x2 K
- ' P* Q8 H- z" Y
- if (x > 0.0 && y < 0.0) { return(ang+PI*2.0); }
4 K2 V+ L: V! W
1 l9 k8 f; D" {/ p( U. }- if (x < 0.0 && y < 0.0) { return(ang+PI); }
9 t K6 o7 E7 E* ^5 c% y - ' w8 C+ C! B7 Z% Z/ m- |
- if (x < 0.0 && y > 0.0) { return(ang+PI); }. p1 y$ H) \" h. Y6 H5 F
- " I+ V6 P: @& p4 J+ z
- return(ang);
- ?' j9 L2 t! t# ]2 p) A7 h2 C! j - ' C6 K0 O2 a, A, F0 N, M# v+ _
- }1 M. c! M9 N4 l% [3 u
0 h7 U: q' t1 H- |- //#=============================================================& |2 A4 F3 m( Z- E+ t3 q' w
- & ~6 z# a4 s3 O1 X2 T% p# N
- double CheckConst ( double angle, double constvar )& I; X* @0 Z$ }7 ^ C5 B
- 9 P. X6 m; f7 X1 c/ G+ U q: `
- //#=============================================================3 N* i& u: a0 ^: s) d
- 8 D, j2 n$ u X, p6 c. w4 {
- {
, L& K" z6 Y5 x% x! c; g# h$ Z7 n
. W/ I* w6 e' ~- ^; X$ u- while (angle < -constvar) { angle+=constvar ; }
, q$ @6 b9 `# y8 j
- k$ ~6 s- ?$ `% F; Q8 X+ I- while (angle >= constvar) { angle-=constvar ; }. w) h3 U) ]: i" l: j; K) z
- : s" M& l1 W2 D. y8 ]! o5 ?* c4 i
- return (angle) ;: Q( O! O: m+ c: ^& m/ _9 F" t: @
- ( W. S% ]2 ]/ ^0 \6 `
- } e) Q% W1 D) M5 p7 o8 M
- 9 x/ W$ Y3 n5 _
- //#=============================================================: i) M, P N0 r7 L
' r" M) |7 M G: D- s- double Check360 ( double angle )8 C2 Q" f7 e; d4 e" u
- - L O! H/ d! ~0 w
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8 s. {; ` V% J" a% e- {: ]8 ?( ?# T( W$ u6 o! |
- " m/ c) Y- n( ?9 i% j
- while (angle < -360.) { angle+=360. ; }
8 K4 V6 @, z% W$ k) I
4 j+ T, V+ b3 r! k0 u) R" b. X S2 X( @+ l- while (angle >= 360.) { angle-=360. ; }
- J7 f4 T, f: N1 _& r - / L9 X+ m& Q9 _% O# F
- return (angle) ;9 b' ~4 \2 y" n) ?5 q
- R! U% V2 |- P+ P, Z+ f' S) t
- }+ a3 w; ^! t- Y5 g' s& V
- % R# I( c3 U4 ~3 w
- //#============================================================= v. r4 v. f2 i' @! l* ~
0 l# c, M# P$ s, i- O" v* \- double CheckLimit ( double angle, double kin_axis_min_limit, double kin_axis_max_limit )
" Q D$ r3 L/ j$ ~! Z/ @( L. l - 3 g4 Y, Q3 z3 A; d0 n
- //#=============================================================& [2 |) g1 k( e3 X
9 A! }2 {6 H$ m8 U( i6 e9 Z- {2 v0 G9 V& b) [) X
- 1 k0 h- R: y+ R0 B. V5 Y0 I) ^9 Y1 p h
- while ((angle-kin_axis_min_limit) > 360.) { angle-=360. ; } s! }) r/ F6 v6 p1 _8 w: M- d
* T% _% _( i8 `+ W( x! U2 M- while ((kin_axis_max_limit-angle) <= -360.) { angle+=360. ; }& I/ d7 F7 }' X$ W- N. i( Y& O
& O8 ~' q/ r( m) P- return (angle) ;- a+ U/ ^1 P% N* K
9 H- D$ v. \4 `- }
复制代码 ; e- K) x7 w, _, M
以下为摇篮5轴计算过程代码
+ V& U* h' Z1 `" p- i=sin(ang_rad[1]); j=0.0; k=cos(ang_rad[1]);7 Y+ t. f* y. ?9 q8 h
" h( S% P2 o- J _" @* Z9 ]- e- j=0.; B1=0.; B0=0.;5 w3 [9 s$ g! Q6 ^2 ~& m& ~) s) S4 h
- , P- c0 @% W* K; E5 b. f& {' {
- if (EQ_is_ge(i,0.)) {! y* N( [' V8 _! ~
- 4 `+ m3 Z5 R/ h, n
- if (EQ_is_gt(k,0.)) { B0=acos(k); B1=B0; } else { B0=acos(k); B1=B0; }/ j4 g1 N' |, Z
- M& `( C, z( O- U
- }
p) I; [+ @6 S! t" |% K - * r. L: s6 i; _6 e/ S% E; C
- if (EQ_is_lt(i,0.)) {# W! u9 y& m5 @# @6 I/ P0 ~
- 1 X- p& g: O7 K. k
- if (EQ_is_lt(k,0.)) {
9 u" z( ~# C: H5 Y) g; w3 e
, k0 v. h4 K3 n: Z7 _) v- B0=atan(i/k); B1=B0+PI ;) O. ?) N$ d8 C7 }0 j
+ C% j8 e: v3 k3 d! o6 m9 S- } else {
5 @6 B( X; T+ n$ Q4 [4 k0 q
! L2 p9 P( H: N- if (EQ_is_zero(k)) { B0=-PI/2. ; } else { B0=atan(i/k); }
4 ~) [3 a8 y3 h: |7 R- W {( z
3 l9 U( t9 X" |8 ]# I- B1=2.*PI+B0 ;
6 o7 t5 Q1 ^/ S2 b9 F2 E
6 E3 S% f) g7 n) ~- g- }
8 a, Y3 p4 X7 \3 G! U( r - ) r: s' I/ f* X4 k9 V
- }
; J y7 O! v B6 a. `7 V& b
2 z) W+ z; c: `: T% K3 g- if (EQ_is_ge(B1,0.)) B0=1.; else B0=-1. ;
5 {, h& N: [1 P7 J" J$ q ` - - f1 D1 n# ~9 ^! I) W) n4 `& y: q, v
- B2=(-1.)*B0*(2*PI-fabs(B1));" _! k( T" a3 C! }+ C
3 Y1 o% J- _2 I: e( O$ t& c- ang_rad[0]=0.; ang_rad[1]=B1; ang_rad[2]=0.;
" R ~/ b4 D l7 s3 E - 8 g" Z- w9 d! e+ ~ w
- ang_rad[3]=0.; ang_rad[4]=B2; ang_rad[5]=0.;
复制代码
- m4 J' j$ `: C通过输出的NC程序,反向输出的刀轨数据与原始刀轨文件对比,其数据结果一致。" }8 b2 u' A) }! x: U, U) g
: K# L, I. J6 \3 m
1 {+ G4 \0 w0 k' ^( g; o/ N测试结果:
y4 \/ T; p7 a& K
* l% k0 d+ Y: j1 {; A7 Q
- u9 u5 V. c, f) P/ T+ T$ M/ t反向测试结果
]% \% r* p" g) X
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